[发明专利]工业自动化扫描监控方法、系统、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种工业自动化扫描监控方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：采用深度相机获取监控画面，在监控画面中将待检测区域的范围进行划定得到检测区域；

S2：提取背景深度图；

S3：将当前帧的深度图与所述背景深度图做差分获取差分深度图；

S4：对所述差分深度图进行进二值化，得到二值化图像；

S5：对所述二值化图像进行形态学处理；

S6：提取被测物的外接轮廓；

S7：计算所述被测物的轮廓与所述检测区域的交集并计算所述交集对应的像素面积；如果所述像素面积大于面积阈值则确定所述被测物进入所述检测区域，如果所述像素面积小于面积阈值则确定所述检测区域无所述被测物。

2.如权利要求1所述的工业自动化扫描监控方法，其特征在于，还包括：

S8：根据是否有所述被测物进入所述检测区域控制机械臂自动扫描过程的暂停和恢复。

3.如权利要求2所述的工业自动化扫描监控方法，其特征在于，通过发出信号控制所述机械臂自动扫描过程的暂停和恢复。

4.如权利要求3所述的工业自动化扫描监控方法，其特征在于，发出的信号包括暂停信号和取消暂停信号；

根据如下规则发出信号：

每一帧所述深度图检测到所述检测区域有所述被测物则返回1，否则返回0；

统计当前连续多帧所述深度图检测结果的和，并与之前相同帧数的所述深度图检测结果的和比较，如果相同则不发送信号；

如果不同且当前和为所述帧数相同则发送暂停信号；

如果不同且当前和为0则发送取消暂停信号；

其余情况不发送信号。

5.如权利要求1所述的工业自动化扫描监控方法，其特征在于，对所述差分深度图进行进二值化的阈值通过以下公式确定：

threshold＝Diff_img_max*coeff

其中，Diff_img_max为差分深度图最大值，coeff为比例系数。

6.如权利要求5所述的工业自动化扫描监控方法，其特征在于，采用如下公式对所述二值化图像进行形态学处理：

Open_image＝dilate(erode(Diff_image,element))

Close_image＝erode(dilate(Open_image,element))

其中，在形态学处理中膨胀dilate是求局部最大值的操作，腐蚀erode是求局部最小值的操作，Open_image为形态学开操作；Close_image为形态学闭操作，element为使用的模板尺寸，Throd_image为二值化后的差分深度图。

7.如权利要求6所述的工业自动化扫描监控方法，其特征在于，通过如下公式计算所述被测物的轮廓Obj_Area与检测区域Orgin_Area的交集Judge_Area：

Judge_Area＝Obj_Area∩Orgin_Area

所述面积阈值为根据所述深度相机的分辨率设置的固定值。

8.一种工业自动化扫描监控系统，其特征在于，包括：

第一单元：用于采用深度相机获取监控画面，在监控画面中将待检测区域的范围进行划定得到检测区域；

第二单元：用于提取背景深度图；

第三单元：用于将当前帧的深度图与所述背景深度图做差分获取差分深度图；

第四单元：用于用于对所述差分深度图进行进二值化，得到二值化图像；

第五单元：对所述二值化图像进行形态学处理；

第六单元：用于提取被测物的外接轮廓；

第七单元：用于计算所述被测物的轮廓与所述检测区域的交集并计算所述交集对应的像素面积；如果所述像素面积大于面积阈值则确定所述被测物进入所述检测区域，如果所述像素面积小于面积阈值则确定所述检测区域无所述被测物。