[发明专利]碰撞避免支援装置

说明书

一种碰撞避免支援装置，即使在进行了误踩踏操作的情况下也可适当地实施自动制动的延迟控制。驾驶支援ECU(10)在“误踩踏判定：成立”的情况下，将操舵角阈值θref的值设定为比通常大的θref2(θref←θref2)，并且将操舵角速度阈值ωref的值设定为比通常大的ωref2(ωref←ωref2)。驾驶支援ECU(10)判定是否操舵角θ为操舵角阈值θref以上、或者操舵角速度ω为操舵角速度阈值ωref以上，在判定为“是”的情况下，将工作用阈值TTCa的值设定为比通常小的延迟工作用阈值TTCa2(TTCa←TTCa2)，判定碰撞预测时间TTC是否为工作用阈值TTCa(＝TTCa2)以下。

技术领域

本发明涉及通过自动制动控制来避免本车辆与障碍物碰撞的碰撞避免支援装置。

背景技术

以往，已知有一种在通过相机传感器和雷达传感器等前方传感器检测到与本车辆碰撞的可能性高的障碍物的情况下，通过自动制动控制来避免本车辆与障碍物碰撞的碰撞避免支援装置。自动制动控制是不需要驾驶员的制动操作而使本车辆产生制动力，使本车辆以预定的减速度减速的控制。

若虽然驾驶员进行了碰撞避免操作，但自动制动控制在较早的阶段便开始，则会使驾驶员感到烦脑。因此，专利文献1所提出的装置(以下，称为以往装置)在应该实施自动制动控制的状况(本车辆与障碍物碰撞的可能性高的状况)下，在检测到驾驶员的预定的操舵操作的情况下，将该操舵操作判定为驾驶员进行的碰撞避免操作，与没有检测到驾驶员的预定的操舵操作的情况相比，使自动制动控制的开始时间延迟。由此，能够不使驾驶员感到烦恼。以下，将判定为驾驶员所进行的操舵操作是碰撞避免操作的条件称为操舵避免意愿判定条件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-114429号公报

发明内容

考虑到驾驶员在注意到障碍物而想要踩踏制动器踏板时，错误地踩踏了加速器踏板的情形。将这样的虽然驾驶员具有踩踏制动器踏板的意图却错误地踩踏了加速器踏板的操作称为误踩踏操作。在进行了误踩踏操作的状况下容易引起驾驶员的错误的操舵操作。另外，在进行了误踩踏操作时本车辆快速加速，所以载荷从前轮(操舵轮)向后轮移动，成为容易操舵的状态。因此，操舵避免意愿判定条件容易成立，由此，自动制动控制的开始被不必要地延迟。

例如，在检测到急剧的加速器踩踏操作的情况下，能够判定为进行了误踩踏操作。考虑在判定为进行了误踩踏操作的情况下，不延迟自动制动控制。但是，在这样的情况下，即使在驾驶员按照自身的意愿通过操舵操作进行了碰撞避免的情形下，也禁止自动制动控制的延迟。在该情况下，与驾驶员的碰撞避免意愿相反地，从较早的阶段便开始自动制动控制，所以会使驾驶员感到烦恼。

像这样，在以往装置中，在进行了误踩踏操作的情况下的、使自动制动控制的开始延迟的控制(称为延迟控制)的方面存在改善的余地。

本发明是为了解决上述课题而做出的发明，其目的在于即使在进行了误踩踏操作的情况下也可适当地实施自动制动的延迟控制。

为了达成上述目的，本发明的碰撞避免支援装置的特征在于，具备：

制动装置(20、21、22)，使本车辆产生与驾驶员的制动操作相应的制动力；

障碍物检测单元(50、60、11)，检测存在于所述本车辆的周围的障碍物；

自动制动控制单元(13)，在判定为所述本车辆与所述障碍物碰撞的可能性高的情况下，实施自动制动控制，所述自动制动控制是用于不需要所述驾驶员的制动操作而通过所述制动装置产生制动力，从而避免所述本车辆与所述障碍物的碰撞的控制；以及