[发明专利]一种基于速度插值的惯量辨识方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于速度插值的惯量辨识方法，其特征在于，所述基于速度插值的惯量辨识方法包括：

进行输入速度波形判断，基于不同的输入速度波形利用不同的改进惯量辨识算法进行惯量辨识；

所述基于速度插值的惯量辨识方法具体包括以下步骤：

步骤一，判断输入速度波形指令形式，所述速度波形指令形式包括三角波或方波；

步骤二，当输入速度波形为三角波时，选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；当输入速度波形为方波时，选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识；

所述选择基于三角波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识包括：

(1)计算相邻两时刻的电机加速度；并计算相邻两时刻的前时刻电机加速度与后时刻电机加速度的比值的绝对值是否大于预设阈值；

(2)若前时刻电机加速度与后时刻电机加速度的比值的绝对值大于预设阈值，则进行插值处理，计算电机的机械角速度；

(3)若前时刻电机加速度与后时刻电机加速度的比值的绝对值大于预设阈值，则不进行插值处理，同时计算电机的机械角速度；

(4)将计算得到的作为估计模型中的速度量参与计算得到进而通过算法运算得到辨识结果；

步骤二中所述选择基于方波输入的改进MRAS惯量辨识算法进行MRAS惯量辨识包括：

1)计算前一时刻电机加速度值，并将电机加速度的绝对值与预设阈值进行比较；

2)当电机加速度的绝对值大于预设阈值时，则进行插值计算，并得到值，同时通过计算得到惯量辨识结果；

3)若当电机加速度的绝对值大于预设阈值时，则不进行插值计算，计算值，同时通过计算得到惯量辨识结果；

步骤2)中，所述电机的机械角速度计算公式如下

步骤3)中，所述电机的机械角速度计算公式如下

其中，ω_m(k-1)表示k-1时刻的电机机械角速度；ω_m(k-2)表示k-2时刻的电机机械角速度。

2.如权利要求1所述基于速度插值的惯量辨识方法，其特征在于，步骤(2)中，所述电机的机械角速度计算公式如下：

其中，ω_m(k-1)表示后时刻的电机机械角度；ω_m(k-2)表示前时刻的电机机械角度。

3.如权利要求2所述基于速度插值的惯量辨识方法，其特征在于，步骤(3)中，所述电机的机械角速度计算公式如下：

4.如权利要求2所述基于速度插值的惯量辨识方法，其特征在于，步骤(4)中，所述将计算得到的作为估计模型中的速度量参与计算得到包括：

5.如权利要求1所述基于速度插值的惯量辨识方法，其特征在于，步骤二中，所述MRAS惯量辨识包括：利用自适应辨识算法进行MRAS自适应惯量辨识；

所述自适应辨识算法包括：

其中这里T是采样时间，和分别表示k-1时刻和k时刻的惯量估计值；ΔT_e(k-1)＝T_e(k-1)-T_e(k-2)；其表示第k时刻参考模型和估计模型的偏差值。

6.一种基于速度插值的惯量辨识系统，其特征在于，所述基于速度插值的惯量辨识系统实施权利要求1～5任意一项所述基于速度插值的惯量辨识方法。

7.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～5任意一项所述基于速度插值的惯量辨识方法。