[发明专利]工作平台障碍物识别方法、系统及防撞方法、系统

说明书

本发明提供一种工作平台障碍物识别方法、系统及防撞方法、系统，所述障碍物识别方法包括：获取各个通道传输的工作平台四周无盲区的环境图像数据；计算环境图像数据的特征聚类矩阵；根据环境图像数据的特征聚类矩阵以及环境样本数据库中障碍物的特征聚类矩阵，判断环境图像数据的特征聚类矩阵所属的障碍物类别；根据障碍物类别计算环境图像数据中的物体与环境样本数据库中障碍物的特征识别距离；根据特征识别距离判定环境图像数据中的物体是否为障碍物。所述工作平台防撞系统应用该障碍物识别方法，并通过超声波雷达数据判断障碍物与工作平台之间的距离，根据距离产生防撞告警。本发明的方案实现障碍物识别，剔除误判对象。

技术领域

本发明涉及高空作业设备领域，具体地涉及一种工作平台障碍物识别方法、一种工作平台障碍物识别系统、一种工作平台防撞方法、一种工作平台防撞系统以及一种高空作业平台。

背景技术

高空作业平台(Aerial work platform)是服务于各行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品。例如，传统的高空作业平台相关产品主要有：剪叉式高空作业平台、车载式高空作业平台、曲臂式高空作业平台、自行式高空作业平台、铝合金高空作业平台、套缸式高空作业平台六大类。

不管是何种高空作业平台，在工作时均需要在距离地面较近的距离搭载作业人员，然后再升高或者移动到预期的位置，方便作业人员进行高空作业。很多时候高空作业的场景内都具有一定的障碍物，在进行高空作业平台升降或移动控制时需要避开障碍物，避免高空作业平台与障碍物发生碰撞、损坏设备、造成人员伤亡。

已有的防撞方法一般采用在高空作业平台上安装超声波雷达防碰撞系统，在高空作业平台的俯视图中，左侧、右侧、后侧三个方向装有超声波雷达测距系统，但是超声波雷达测距系统仅能够检测到左侧、右侧、后侧大部分区域范围内的数据，无法监测到全部区域，存在监测盲区，一但障碍物来自于监测盲区，则不会检测到障碍物，防碰撞系统失效。此外，超声波雷达测距系统仅能够检测到监测范围内是否有物体，以及物体与高空作业平台当前的距离，不能够判断监测范围内的物体是否是障碍物，存在较大的误判概率。在高空作业行业中，当工作人员拿着工具进入防碰撞系统区域等其它类似工况时，系统会误认为是障碍物，即会发出报警或者禁止动作等操作，给操作人员带来不便。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种工作平台障碍物识别方法、系统及防撞方法、系统，该障碍物识别方法和系统能够根据工作平台的环境图像数据识别出图像数据中出现的物体是否为障碍物，并且判定障碍物的类型；防撞方法结合该障碍物识别方法识别出来的障碍物和超声波雷达数据进行防撞告警，通过深度学习算法进行障碍物样本收集与训练，实现实际应用中的障碍物识别，剔除误判对象，实时准确的为用户判断周围障碍物的方位和距离。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种基于图像的工作平台障碍物识别方法，所述方法包括：

获取各个通道传输的工作平台四周无盲区的环境图像数据；

计算所述环境图像数据的特征聚类矩阵；

根据所述环境图像数据的特征聚类矩阵以及环境样本数据库中障碍物的特征聚类矩阵，判断所述环境图像数据的特征聚类矩阵所属的障碍物类别；

根据所述障碍物类别计算所述环境图像数据中的物体与环境样本数据库中障碍物的特征识别距离；

根据所述特征识别距离判定所述环境图像数据中的物体是否为障碍物。获取作业平台的环境图像数据进行图像匹配识别，确定工作平台周围的物体是否为障碍物，避免作业人员自己的身体部位等非障碍物被误判成障碍物。

进一步地，所述环境图像数据包括：