[发明专利]一种复合抓手

权利要求书

1.一种复合抓手，其特征在于，包括支撑架、两个相向布置且分别滑动连接在所述支撑架上的夹持组件、用于各驱动所述夹持组件动作的夹持驱动装置以及连接在所述支撑架上且位于两个所述夹持组件之间的吸附组件，所述吸附组件包括一端固定连接在所述支撑架上的连接架、固定连接在所述连接架另一端的弹簧阻尼转盘、固定连接在所述弹簧阻尼转盘远离所述连接架一端上的弹簧阻尼直线滑台以及固定连接在所述弹簧阻尼直线滑台的吸盘。

2.如权利要求1所述的复合抓手，其特征在于，所述吸盘为海绵真空吸盘。

3.如权利要求1或2所述的复合抓手，其特征在于，所述吸盘连接有负风机。

4.如权利要求1所述的复合抓手，其特征在于，所述支撑架包括顶板和分别固定连接在所述顶板两侧且与所述顶板垂直布置的支板，所述支撑架的两侧分别设置有固定连接在对应的支板上的直线导轨，各所述夹持组件都同时滑动连接在所述直线导轨上。

5.如权利要求1所述的复合抓手，其特征在于，所述夹持驱动装置包括固定安装在所述支撑架上的夹持电机、转动连接在所述支撑架上且沿所述夹持组件的滑动方向排列的主动带轮和从动带轮以及绕设在所述主动带轮和所述从动带轮之间的同步带，所述夹持电机和所述主动带轮传动连接，各所述夹持组件上都固定连接有可拆卸连接在所述同步带上的连接件。

6.如权利要求5所述的复合抓手，其特征在于，所述连接件包括固定连接在对应的所述夹持组件上的连接座和通过螺旋可拆卸连接在所述连接座上的夹板，所述同步带穿插在所述夹板和所述连接座之间，且所述夹板和/或所述连接座与所述同步带配合的位置处设置有锯齿结构。

7.如权利要求1所述的复合抓手，其特征在于，所述夹持组件包括滑动连接在所述支撑架上的滑板、转动连接在所述滑板上且与所述滑板的滑动方向垂直布置的转杆、用于驱动所述转杆转动的摆动电机以及两个以上沿所述转杆的长度方向依次排列或一个夹爪机构，所述夹爪机构包括一端转动连接在所述滑板上的第一连杆、一端固定连接在所述转杆上的第二连杆、同时与所述第一连杆远离所述滑板的一端和所述第二连杆远离所述转杆的一端转动连接的第三连杆、固定连接或一体连接在所述第三连杆下端且竖直布置的爪杆以及设置在所述爪杆上的柔性护具，所述第一连杆和所述第二连杆平行布置，所述第一连杆和所述滑板之间的连接轴与所述转杆之间的连线与所述第三连杆平行布置。

8.如权利要求7所述的复合抓手，其特征在于，所述柔性护具的厚度从上向下逐渐增加。

9.如权利要求1所述的复合抓手，其特征在于，所述支撑架上设置有RFID信号接收器。