[发明专利]基于高精地图中的点云数据的渐进式传输方法和系统

权利要求书

1.一种基于高精地图中的点云数据的渐进式传输方法，其特征在于，包括：

S100：获取点云数据；

S200：将点云数据中每个点的坐标转换为对应的morton码；

S300：将所述morton码进行排序并用八叉树存储，并生成保存八叉树结构的栈；

S400：对点云数据进行压缩；

S500：传输压缩后的数据，通过morton码对数据进行还原。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据进行压缩步骤包括：

S410：从第一个点云数据开始，每八个相邻点云组合在一起进行提取，得到8个连续的单元；

S420：为每个所述单元分配一个morton码，比较所述单元与morton码的属性值；若属性值的误差在预设范围内，则选择MD码最小的单元，将其属性值以及MD码记录入栈中，否则对这所述8个单元进行排序，按MD码的值从小到大的先后顺序，依次分别将所述8个单元的MD码以及属性值记录入栈中，并记录此时栈顶的指针；

S430：栈顶指针到达预设的值且8个栈顶数据的MD码以及属性值都相同时，对前七个数据进行出栈操作，出栈后的数据另行保存，以在后续传输过程中能继续传输；

S440：重复步骤S310-S330直到包围盒的大小符合所预设的阈值，完成点云数据的压缩。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S500步骤包括：在传输开始，先传输经过以上压缩过程所获得的最简略的数据，再渐进式传输中进行数据的补全。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述数据补全方法包括以下步骤：

S510：对保存八叉树结构的栈的栈顶数据的MD码经过逆变换算，得出每个栅格的编号；

S520：将栈顶数据的MD码以及属性值赋给此栅格数据，栈顶数据的MD码与其下一数据的MD码的差为我们中间精简的数据的个数；

S530：对栈顶数据的下一数据的MD码加一，通过补全每层精简的数据完成数据的还原。

5.一种基于高精地图中的点云数据的渐进式传输系统，其特征在于，包括：

用于获取点云数据的模块；

用于将点云数据中每个点的坐标转换为对应的morton码的模块；

用于将所述morton码进行排序并用八叉树存储的模块；

用于对点云数据进行压缩的模块；

用于传输压缩后的数据，通过morton码对数据进行还原的模块。

6.一种基于高精地图中的点云数据的渐进式传输系统，其特征在于包括：

存储器，用于存储程序；

处理器，用于通过执行所述存储器存储的程序以实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序，所述程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-4中任一项所述的方法。