[发明专利]一种道路巡检无人机图像识别系统及无人机

权利要求书

1.一种道路巡检无人机图像识别系统，包括用于获取道路路面实况图像的图像获取模块以及对所述实况图像进行处理的图像处理模块，其特征在于，所述图像处理模块包括：

语义分割单元，对所述实况图像进行语义分割，获得车道区域和背景区域，并剔除图像中的背景区域；

二值化处理单元，对剔除背景区域的图像进行二值化处理，获得图像的二值化图像，在该二值化图像中，路面作为背景显示为黑色，车辆以及车道线为前景显示为白色；

车道线剔除单元，对所述二值化图像进行横向扫描，将横向连续N个像素点均为前景像素点的定义为车道线，并在该二值化图像中予以剔除，得到第一处理图像，其中N定义为车道线的宽度阈值，所述车道线包括行车道线以及应急车道线；

车辆轮廓提取单元，对所述第一处理图像进行扫描，并捕捉单独的汽车轮廓，得到第二处理图像；

统计单元，统计第二处理图像中独立的汽车轮廓数量。

2.根据权利要求1所述的一种道路巡检无人机图像识别系统，其特征在于，所述车辆轮廓提取单元对所述第一处理图像进行扫描，若当前点为前景像素点，则扫描其邻域设定范围内的像素点，若其邻域中的前景像素点数量大于或者等于设定阈值，则将其邻域全部填充成前景像素点从而获得独立的汽车轮廓，扫描填充后得到第二处理图像。

3.根据权利要求2所述的一种道路巡检无人机图像识别系统，其特征在于，还包括：

应急车道线轮廓坐标提取单元，沿着二值化图像上的车道的外侧对该二值化图像进行横向扫描，若扫描到其横向为连续N个前景像素点，则记录首先被扫描到的前景像素点的坐标（X_m;Y_n）；

应急车道线拟合单元，对纵向上连续的前景像素点的坐标（X_m;Y_n）进行曲线拟合，并在所述第二处理图像上绘制出车道线，并赋予其设定灰度值，该灰度值介于0和255；

应急车道扫描单元，从外侧对所述应急车道线拟合单元处理后的图像进行横向扫描，根据首先扫描到的图像的灰度值确定应急车道是否被占用。

4.根据权利要求3所述的一种道路巡检无人机图像识别系统，其特征在于，所述应急车道线拟合单元通过最小二乘法对纵向连续的所述前景像素点的坐标（X_m;Y_n）进行曲线拟合，获得行车道的二次抛物线曲线方程，并根据获得的二次抛物线方程在所述第二处理图像上绘制拟合出来的车道线。

5.根据权利要求4所述的一种道路巡检无人机图像识别系统，其特征在于，所述车辆轮廓提取单元通过洪水填充算法予以填充。

6.一种无人机，包括权利要求1-4所述的道路巡检无人机图像识别系统，其特征在于，所述图像获取模块包括：

视频摄制单元，用于对所述巡检的道路进行实时录像，制成实况视频并储存；

图片制成单元，与所述视频摄制模块以及语义分割单元通信连接，其用于将调用所述视频摄制模块储存的视频，并按设定时间提取至少一个帧的实况图像，提取后的所述实况图像接收所述语义分割单元的调用。

7.根据权利要求6所述的一种无人机，其特征在于，还包括通讯模块，其用于与地面站台通讯，所述通讯模块将所述统计单元统计出的统计数据和实况视频传以及第四处理图像输至地面站台。