[发明专利]扫地机导航方法、装置、扫地机和存储介质

说明书

本发明公开了一种扫地机导航方法，包括：基于所述不同侧的固态测距传感器，采集得到所述预设视角相应不同子视角下的不同扫描数据；对所述不同扫描数据进行时间同步和空间同步处理，以将所述不同扫描数据点云拼接为目标拼接数据；基于所述目标拼接数据，对所述扫地机进行导航。本申请由于在所述扫地机不同侧分别设置固态测距传感器，即用多个无机械旋转的固态测距传感器，安装在扫地机侧外表面，因而，不会影响整机高度，且由于多个固态测距传感器、因而，可用FOV大，精度高，成本低，解决现有扫地机技术中存在定位导航不准确，精度不高的技术问题。

技术领域

本发明涉及扫地机技术领域，尤其涉及扫地机导航方法、装置、扫地机和存储介质。

背景技术

随着智能家居的快速发展，越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，扫地机被广泛地应用在人们的生活中。

扫地机是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，目前扫地机器人多采用单一的机械式激光雷达作为机器人定位与导航的主传感器，而机械式激光雷达基本位于扫地机顶部，导致整机高度增加，存在通过性以及定位不准确的问题，近几年来，虽然也有纯内置式激光雷达的替代出现，但纯内置式激光雷达由于安装于扫地机内部，不可避免的导致实际可用的FOV(视场角)大幅度减小，且面临着内部复杂结构导致的光路遮挡、杂光多次反射等问题，致使扫地机数据质量显著下降，也严重影响定位导航算法的精度，即是现有扫地机技术中存在定位导航不准确，精度不高的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扫地机导航方法、装置、扫地机和存储介质，旨在解决现有扫地机技术中存在定位导航不准确，精度不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供扫地机导航方法，所述扫地机导航方法应用于扫地机，所述扫地机不同侧分别设置有固态测距传感器，以使所述扫地机覆盖预设视角，所述扫地机导航方法包括以下步骤：

基于所述不同侧的固态测距传感器，采集得到所述预设视角相应不同子视角下的不同扫描数据；

对所述不同扫描数据进行时间同步和空间同步处理，以将所述不同扫描数据点云拼接为目标拼接数据；

基于所述目标拼接数据，对所述扫地机进行导航。

可选地，所述基于所述目标拼接数据，对所述扫地机进行导航的步骤，包括：

基于所述目标拼接数据，确定所述扫地机的定位位置；

获取所述扫地机的目标位置，基于所述定位位置以及所述目标位置，确定导航路线，以对所述扫地机进行导航。

可选地，所述不同侧的固态测距传感器与扫地机的计算单元连接；

所述基于所述不同侧的固态测距传感器，采集得到所述预设视角相应不同子视角下的不同扫描数据的步骤，包括：

基于所述不同侧的固态测距传感器，接收所述扫地机计算单元的统一授时数据，以基于所述统一授时数据，采集得到所述预设视角相应不同子视角下的不同扫描数据。

可选地，所述若基于所述不同侧的固态测距传感器，接收所述扫地机计算单元的统一授时数据，以基于所述统一授时数据，采集得到所述预设视角相应不同子视角下的不同扫描数据的步骤，包括：

通过所述不同侧的固态测距传感器，统一接收所述扫地机计算单元广播的时间同步数据帧；

基于所述时间同步数据帧，控制所述固态测距传感器与扫地机计算单元进行时间对齐，以采集得到所述预设视角相应不同子视角下的不同扫描数据。

可选地，所述对所述不同扫描数据进行时间同步和空间同步处理，以将所述不同扫描数据点云拼接为目标拼接数据的步骤，包括：

确定扫地机中心坐标系；