[发明专利]一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂

权利要求书

1.一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，其特征在于：包括关节一(1)、关节二(2)、关节三(3)和中央分时驱动机构(4)，所述关节一(1)包括关节一伺服电机(10)、关节一减速器(11)和关节一交叉滚子轴承(13)，所述关节一伺服电机(10)的输出轴连接关节一减速器(11)的输入端，所述关节一减速器(11)的输出端连接关节一交叉滚子轴承(13)的内圈，所述关节二(2)包括关节二支撑骨架(20)、关节二伺服电机(21)、关节二减速器(22)、关节二安装支架(23)，所述关节一交叉滚子轴承(13)的内圈连接关节二支撑骨架(20)，所述关节二伺服电机(21)的输出轴连接关节二减速器(22)的输入端，所述关节二减速器(22)的输出端连接关节二安装支架(23)，所述关节二伺服电机(21)安装于关节二支撑骨架(20)，所述中央分时驱动机构(4)包括中央分时驱动机构接头(40)、中央分时驱动机构电机(400)、中央分时驱动机构减速器(401)、中央机架(43)、丝杠摩擦轮(42)和分时驱动机构安装法兰体(41)，所述中央分时驱动机构接头(40)连接关节二安装支架(23)，所述中央分时驱动机构电机(400)安装于中央分时驱动机构接头(40)，中央分时驱动机构电机(400)的输出轴连接中央分时驱动机构减速器(401)的输入端，所述中央分时驱动机构减速器(401)的输出端连接中央分时驱动机构减速器输出轴(403)，所述中央分时驱动机构减速器输出轴(403)可带动中央机架(43)或丝杠摩擦轮(42)旋转，所述丝杠摩擦轮(42)与分时驱动机构安装法兰体(41)螺纹配合，丝杠摩擦轮(42)旋转带动分时驱动机构安装法兰体(41)沿着中央机架(43)的长度方向做直线运动，所述关节三(3)包括关节三连接件(31)、止动棘轮系统(32)、关节三伺服电机(34)、关节三减速器(341)和关节三输出臂(342)，所述关节三连接件(31)连接分时驱动机构安装法兰体(41)，所述止动棘轮系统(32)包括棘轮(320)和安装于关节三连接件(31)的棘轮驱动舵机(321)，所述棘轮驱动舵机(321)输出连接棘爪(325)，所述棘爪(325)可配合对棘轮(320)进行锁止，所述关节三伺服电机(34)包括关节三伺服电机轴(340)，所述关节三伺服电机轴(340)连接关节三减速器(341)的输入端，所述关节三减速器(341)的输出端连接关节三输出臂(342)，所述关节三输出臂(342)连接棘轮(320)，所述关节三输出臂(342)连接有关节三输出杆(344)。

2.如权利要求1所述一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，其特征在于：所述关节一减速器(11)、关节二减速器(22)和关节三减速器(341)均为谐波减速器。

3.如权利要求1所述一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，其特征在于：所述关节一伺服电机(10)的输出轴通过关节一联轴器(17)连接关节一减速器(11)的输入端，所述关节一减速器(11)的输出端通过传动法兰(12)连接关节一交叉滚子轴承(13)的内圈。

4.如权利要求1所述一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，其特征在于：所述关节二(2)还包括关节二编码器(24)，所述关节二编码器(24)包括关节二编码器轴(241)，所述关节二编码器轴(241)连接关节二安装支架(23)。

5.如权利要求1所述一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，其特征在于：所述止动棘轮系统(32)还包括舵机臂(322)和弹性连杆(323)，所述棘轮驱动舵机(321)输出连接舵机臂(322)，所述舵机臂(322)通过弹性连杆(323)连接棘爪(325)。

6.如权利要求1所述一种带机械锁定功能的五自由度分时驱动助力机械臂，其特征在于：所述关节三(3)还包括关节三编码器(350)，所述关节三编码器(350)的输出轴连接棘轮(320)。