[发明专利]一种仿真机械臂及其控制系统

权利要求书

1.一种仿真机械臂，其特征在于：包括所述仿真机械臂（3）的中控系统，所述仿真机械臂（3）包括靠近床体（1）设置的固定底座（31），所述固定底座（31）上安装有水平方向转动的调整舵机（32），所述调整舵机（32）连接有竖直方向摆动的腰舵机（33），所述腰舵机（33）连接有腰连杆（34），所述腰连杆（34）远离所述腰舵机（33）的一端连接有臂组件（35），所述臂组件（35）远离所述腰连杆（34）的一端连接有模拟手部件（36），所述腰舵机（33）带动所述臂组件（35）摆动以及所述臂组件（35）折叠弯曲以完成所述中控系统发送的动作指令；

所述臂组件（35）上设置有用于牵动所述臂组件（35）缓慢摇摆的摇摆组件（37），所述臂组件（35）和所述模拟手部件（36）连接处设置有用于牵动所述模拟手部件（36）缓慢拍动的缓拍组件（38），所述摇摆组件（37）在牵动所述臂组件（35）摇摆的同时所述缓拍组件（38）牵动所述模拟手部件（36）缓慢拍动，所述臂组件（35）包括与所述腰连杆（34）末端相连接肩舵机（351），所述肩舵机（351）的输出轴连接有固定块（352），所述固定块（352）远离所述肩舵机（351）的一端设置有一对后臂连杆（353），一对所述后臂连杆（353）远离所述固定块（352）一端分别连接有肘舵机（354），所述肘舵机（354）连接有前臂连杆（355），所述前臂连杆（355）的另一端连接有腕舵机（356），所述腕舵机（356）与所述模拟手部件（36）相连接，所述肩舵机（351）带动所述固定块（352）沿竖直方向转动，所述后臂连杆（353）相对于所述固定块（352）沿水平方转动，一对所述后臂连杆（353）之间设置有所述摇摆组件（37）；

所述固定块（352）上设置有用于所述后臂连杆（353）转动位置限定的转动限位组件，所述转动限位组件包括设置在所述固定块（352）上用于所述后臂连杆（353）转动安装的夹持槽（3521），在所述夹持槽（3521）内的所述后臂连杆（353）的端面上设置有楔形限位槽（3522），所述固定块（352）内设置有嵌装腔（3523），所述嵌装腔（3523）面向所述楔形限位槽（3522）的一侧端面设置有向所述夹持槽（3521）方向贯穿设置的贯穿槽（3524），所述贯穿槽（3524）内安装有限位块（3525），所述嵌装腔（3523）内设置有推动所述限位块（3525）向所述夹持槽（3521）方向移动的动力弹簧（3526），所述夹持槽（3521）内所述限位块（3525）末端嵌装在所述楔形限位槽（3522）内。

2.根据权利要求1所述的一种仿真机械臂，其特征在于：所述摇摆组件（37）包括在其中一个所述后臂连杆（353）上设置的撑开支架（371），另一个所述后臂连杆（353）上设置的端部支架（372），所述端部支架（372）上安装有沿所述后臂连杆（353）长度方向伸缩的阻尼气杆（373），所述撑开支架（371）向所述端部支架（372）方向延伸并与所述阻尼气杆（373）相连接。

3.根据权利要求1所述的一种仿真机械臂，其特征在于：所述嵌装腔（3523）内设置有电磁铁（3527），所述限位块（3525）靠近所述动力弹簧（3526）的一侧端面上设置有衔铁（3528），所述电磁铁（3527）吸引所述衔铁（3528）带动所述限位块（3525）向远离所述夹持槽（3521）方向移动。

4.根据权利要求2所述的一种仿真机械臂，其特征在于：所述缓拍组件（38）设置于所述腕舵机（356）和所述模拟手部件（36）连接处，所述模拟手部件（36）向所述腕舵机（356）方向转动并通过所述缓拍组件（38）将所述腕舵机（356）和所述模拟手部件（36）相连接，进而通过所述缓拍组件（38）带动所述模拟手部件（36）来回摆动。

5.根据权利要求4所述的一种仿真机械臂，其特征在于：所述缓拍组件（38）包括设置在所述腕舵机（356）上的磁吸连接件（381），所述模拟手部件（36）上设置有与所述磁吸连接件（381）对应设置的磁性扣合件（382），所述磁吸连接件（381）通过缓冲牵引件（383）与所述阻尼气杆（373）的输出轴相连接。