[发明专利]激光雷达的测距误差标定系统和标定方法

权利要求书

1.一种激光雷达的测距误差标定系统，其特征在于，包括：

标定组件，所述标定组件设置于距离激光雷达预设距离的位置，激光雷达向所述标定组件发射激光光束，激光光束被所述标定组件反射，且标定组件可多次地改变反射光束的反射强度，激光雷达接收经过所述标定组件反射的反射光束并测量出接收不同反射强度的反射光束时对应的测量距离；

处理单元，所述处理单元根据测量距离和预设距离计算测距误差并构建测距误差和反射强度之间的关系函数。

2.如权利要求1所述的激光雷达的测距误差标定系统，其特征在于，所述标定组件包括衰减件和标定板，所述衰减件包括多个对激光光束具有不同衰减率的衰减区域，激光光束通过所述衰减件的不同衰减区域后光强度被不同程度地衰减，所述标定板用于反射激光光束。

3.如权利要求2所述的激光雷达的测距误差标定系统，其特征在于，所述衰减件为可旋转的调光转盘。

4.如权利要求2所述的激光雷达的测距误差标定系统，其特征在于，所述衰减件位于激光光束的发射光路上或者反射光路上。

5.如权利要求1所述的激光雷达的测距误差标定系统，其特征在于，所述标定组件包括多个具有不同反射率的标定板。

6.如权利要求5所述的激光雷达的测距误差标定系统，其特征在于，所有的标定板环绕激光雷达分布。

7.如权利要求5所述的激光雷达的测距误差标定系统，其特征在于，所有的标定板依次连接为一体。

8.如权利要求7所述的激光雷达的测距误差标定系统，其特征在于，所述标定板顶部边沿形成倾斜直线或者预定曲率的曲线。

9.一种激光雷达的测距误差标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

设置步骤：将标定组件设置在距离激光雷达预设距离处；

测量步骤：调控激光雷达向所述标定组件发射激光光束并接收经过所述标定组件反射的反射光束，其中所述标定组件可多次地改变反射光束的反射强度，所述激光雷达测量出接收具有不同反射强度的反射光束时对应的测量距离；

构建关系函数步骤：计算测量距离和预设距离的测距误差，构建所述测距误差与反射光束的反射强度之间的关系函数。

10.如权利要求9所述的激光雷达的测距误差标定方法，其特征在于，在所述测量步骤中，通过激光雷达的发射器向所述标定组件发射脉冲信号，至少部分脉冲信号被激光雷达的采集器采集接收，采集器内置的TDC电路计算光子从发射到采集的飞行时间并形成表征飞行时间的测量信号，根据测量信号寻址采集器内置的直方图存储器中的存储位置，将直方图存储器的位置作为时间直方形成直方图，激光雷达的处理电路对直方图进行处理以确定直方图中的峰值位置从而根据峰值位置对应的飞行之间计算出测量距离，而且处理电路根据峰值位置对应的时间直方内的光子计数值表征反射光束的反射强度。