[发明专利]切割含焊缝管材的控制方法、装置、切割系统、设备与介质

权利要求书

1.一种切割含焊缝管材的控制方法，其特征在于，包括：

第一管材安装于机床时，控制视觉部采集第一管材上第一标记的模板图像，所述第一标记的位置匹配于所述第一管材的焊缝；

自所述模板图像识别出所述第一标记的颜色信息作为模板颜色信息；

第二管材安装于机床时，控制所述第二管材绕中心自转，并采集所述第二管材表面的待识别图像，所述第二管材设有与所述第一标记颜色相匹配的第二标记，且所述第二标记的位置匹配于所述第二管材的焊缝；

若检测到所述待识别图像中多个像素的当前颜色信息与所述模板颜色信息匹配，则确定此时所述第二管材相对于基准位置的旋转角度为目标角度；

根据所述目标角度，控制激光切割头加工所述第二管材，以使得加工时所述激光切割头的激光打点位置避开所述目标角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采集所述模板图像时，所述视觉部相对于所述第一管材的相对高度为目标相对高度，且在所述目标相对高度下，所述视觉部能够对所述模板图像中的第一标记清晰成像；所述的方法，还包括：

获取所述目标相对高度所匹配的至少一个标定高度；所述标定高度为所述视觉部与所述第一管材之间形成所述目标相对高度时所述视觉部的高度；

在所述第二管材旋转时，根据所述至少一个标定高度，控制所述视觉部的高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述标定高度的数量为一个，根据所述至少一个标定高度，控制所述视觉部的高度，具体包括：控制所述视觉部始终处于所述标定高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述第一管材与所述第二管材的横截面均呈多边形，且所述多边形的边数为M，则：所述标定高度的数量为M个；不同标定高度对应于所述第一管材不同的预设旋转角度；

根据所述至少一个标定高度，控制所述视觉部的高度，包括：

根据M个预设旋转角度、每个预设旋转角度所对应的标定高度，以及所述第二管材的当前旋转角度，控制所述视觉部的高度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，

所述模板颜色信息包括所述模板图像中第一标记各像素的色相平均值、饱和度平均值和明度平均值；

所述当前颜色信息包括所述待识别图像中所述多个像素的色相平均值、饱和度平均值和明度平均值；

检测到所述待识别图像中多个像素的当前颜色信息与所述模板颜色信息匹配，包括：

检测到所述当前颜色信息中的色相平均值与所述模板颜色信息中的色相平均值的差值小于色相阈值，所述当前颜色信息中的饱和度平均值与所述模板颜色信息中的饱和度平均值的差值小于饱和度阈值，且述当前颜色信息中的明度平均值与所述模板颜色信息中的明度平均值的差值小于明度阈值。

6.一种切割含焊缝管材的控制装置，其特征在于，包括：

标记采集模块，用于第一管材安装于机床时，控制视觉部采集第一管材上第一标记的模板图像，所述第一标记的位置匹配于所述第一管材的焊缝；

模板生成模块，用于自所述模板图像识别出所述第一标记的颜色信息作为模板颜色信息；

自转采集模块，用于第二管材安装于机床时，控制所述第二管材绕中心自转，并采集所述第二管材表面的待识别图像，所述第二管材设有与所述第一标记颜色相匹配的第二标记，且所述第二标记的位置匹配于所述第二管材的焊缝；

标记确定模块，用于若检测到所述待识别图像中多个像素的当前颜色信息与所述模板颜色信息匹配，则确定此时所述第二管材相对于基准位置的旋转角度为目标角度；

切割控制模块，用于根据所述目标角度，控制激光切割头加工所述第二管材，以使得加工时所述激光切割头的激光打点位置避开所述目标角度。

7.一种切割系统，其特征在于，包括：视觉部、旋转驱动部、主控部和激光切割头；

所述主控部分别电连接所述视觉部、所述旋转驱动部和所述激光切割头，用于实施权利要求1至5任一项所述的切割含焊缝管材的控制方法。