[发明专利]基于力引导的异构型主从遥操作控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于力引导的异构型主从遥操作控制方法，其特征在于，包括：

获取预设时段的主臂末端位姿信息和从臂末端位姿信息；其中，所述从臂末端位姿信息包括从臂实时位姿，所述主臂末端位姿信息包括主臂起始位姿和主臂实时位姿；

根据所述主臂起始位姿和所述主臂实时位姿生成主臂在笛卡尔坐标系下的第一旋转矩阵，根据所述从臂实时位姿生成从臂在所述笛卡尔坐标系下的第二旋转矩阵，根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵生成从臂目标位姿，并将所述从臂目标位姿与所述从臂实时位姿进行比对，确定主臂与从臂之间的位置误差；

将所述位置误差转换为虚拟弹性拉力，并通过所述虚拟弹性拉力控制所述从臂对所述主臂进行位姿跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种基于力引导的异构型主从遥操作控制方法，其特征在于，将所述位置误差转换为虚拟弹性拉力的方法为：

其中，表示虚拟弹性拉力，k_s表示转换系数，为6×1向量，即位置误差。

3.根据权利要求1所述的一种基于力引导的异构型主从遥操作控制方法，其特征在于，所述通过所述虚拟弹性拉力控制所述从臂对所述主臂进行位姿跟踪的步骤，包括：

将所述虚拟弹性拉力输入到位置域阻抗控制器中，利用所述位置域阻抗控制器控制所述从臂对所述主臂进行位姿跟踪。

4.一种基于力引导的异构型主从遥操作控制装置，其特征在于，包括：

信息获取单元，用于获取预设时段的主臂末端位姿信息和从臂末端位姿信息；其中，所述从臂末端位姿信息包括从臂实时位姿，所述主臂末端位姿信息包括主臂起始位姿和主臂实时位姿；

信息处理单元，用于根据所述主臂起始位姿和所述主臂实时位姿生成主臂在笛卡尔坐标系下的第一旋转矩阵，根据所述从臂实时位姿生成从臂在所述笛卡尔坐标系下的第二旋转矩阵，根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵生成从臂目标位姿，并将所述从臂目标位姿与所述从臂实时位姿进行比对，确定主臂与从臂之间的位置误差；

位姿控制单元，用于将所述位置误差转换为虚拟弹性拉力，并通过所述虚拟弹性拉力控制所述从臂对所述主臂进行位姿跟踪。

5.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至3中任一项所述基于力引导的异构型主从遥操作控制方法的步骤。

6.一种作业机器人，其特征在于，所述作业机器人包括主臂、从臂、控制器，所述控制器对所述主臂和所述从臂进行遥操作控制时，执行如权利要求1至3中任一项所述基于力引导的异构型主从遥操作控制方法的步骤。