[发明专利]一种农机无人驾驶调头方法

权利要求书

1.一种农机无人驾驶调头方法，其特征在于：该农机无人驾驶调头方法的具体步骤如下：

该农机无人驾驶调头方法分为五个操作段：

S1：前进作业直线段1：直线行驶，行驶方向与道路方向平行；

S2：前进圆弧段2：在步骤S1的尾端进入此阶段，前进圆弧段2呈向左前方移动的圆弧状，将前进圆弧段2分为三个阶段：第一阶段和第三阶段使用欧拉螺旋公式计算行驶方向和路程，第二阶段则是保持固定半径行驶，第二阶段的首尾端分别连在第一阶段尾端和第三阶段首端；

S3：倒车直线段3：在前进圆弧段2进行结束后沿着倒车直线段3倒车，倒车直线段3垂直于前进作业直线段1；

S4：前进圆弧段4：前进圆弧段4、前进圆弧段2关于倒车直线段3的中垂线对称，且倒车直线段3为前进圆弧段4的出发点；

S5：前进作业直线段5：前进圆弧段4的末端为前进作业直线段5的出发点，前进作业直线段5与前进作业直线段1相互平行，且方向相反。

2.根据权利要求1所述的一种农机无人驾驶调头方法，其特征在于：所述第一阶段和第三阶段上的坐标点K(x_k，y_k)采用欧拉螺旋公式定义，具体为：

式中，c是曲率变化率，s是弧长，α是切线角。