[发明专利]任务调度的方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种任务调度的方法，其特征在于，包括：

确定用于指示自动引导运输车AGV运行的多个任务中的路径点；其中，一个任务的出发地和目的地为该任务的路径点；

对多个路径点进行多次排序，得到多个路径点队列；其中每个路径点队列为AGV在多个路径点中移动的顺序；

从多个路径点队列中选择AGV移动距离最短的路径点队列；

根据选择的所述路径点队列中所有相邻的两个路径点，为所述AGV配置任务。

2.根据权利要求1所述的任务调度的方法，其特征在于，所述对多个路径点进行多次排序，得到多个路径点队列，包括：

对多个路径点进行随机多次排序，得到多个路径点队列；

针对每个路径点队列，根据多个路径点在该路径点队列中的位置，确定该路径点队列对应的空间位置向量；其中，所述空间位置向量中的元素表征路径点；所述空间位置向量中的元素的数值表征路径点在该路径点队列中的位置；

通过更新所述空间位置向量中每个元素的数值，调整多个路径点在该路径点队列中的位置。

3.根据权利要求2所述的任务调度的方法，其特征在于，通过更新所述空间位置向量中每个元素的数值，调整多个路径点在该路径点队列中的位置，包括：

通过预设次数的迭代过程，更新所述空间位置向量中每个元素的数值；

根据更新所述空间位置向量中每个元素的数值的大小顺序，调整多个路径点在该路径点队列中的位置；

其中，每次迭代的过程为：

将上一次迭代后的该路径点队列中相邻两个路径点之间最小距离作为该次迭代的当前适应值；

根据该次迭代的当前适应值，更新该次迭代的当前全局最优值、该次迭代的当前本簇最优值、以及该次迭代的当前个体最优值；其中，全局最优值为该次迭代之前所有的路径点队列中相邻两个路径点之间的最小距离；本簇最优值为该次迭代之前该路径点队列所在的簇群中相邻两个路径点之间的最小距离；簇群为所有的路径点队列作为一个群划分出的多个子群；个数最优值为该次迭代之前该路径点队列中相邻两个路径点之间的最小距离；

根据更新后的该次迭代的当前全局最优值、更新后的该次迭代的当前本簇最优值、以及更新后的该次迭代的当前个体最优值，更新所述空间位置向量中每个元素的数值。

4.根据权利要求3所述的任务调度的方法，其特征在于，根据更新后的该次迭代的当前全局最优值、更新后的该次迭代的当前本簇最优值、以及更新后的该次迭代的当前个体最优值，更新所述空间位置向量中每个元素的数值，包括：

根据更新后的该次迭代的当前全局最优值、更新后的该次迭代的当前本簇最优值、以及更新后的该次迭代的当前个体最优值，确定该路径点队列的空间速度；

根据该路径点队列的空间速度和上一次迭代后的该路径点队列的所述空间位置向量，确定所述空间位置向量中每个元素的数值。

5.根据权利要求1所述的任务调度的方法，其特征在于，确定用于指示自动引导运输车AGV运行的多个任务中的路径点之前，所述方法还包括：

确定接收到的用于指示AGV运行的任务的数量达到预设个数；或

确定最后一次接收到的用于指示AGV运行的任务的时间与当前时间的差值在预设时间间隔范围内。

6.根据权利要求1～5任一项所述的任务调度的方法，其特征在于，根据选择的所述路径点队列中所有相邻的两个路径点，为所述AGV配置任务，包括：

根据选择的所述路径点队列中所有相邻的两个路径点，确定多个子任务；

为所述AGV匹配多个子任务。

7.根据权利要求6所述的任务调度的方法，其特征在于，为所述AGV匹配多个子任务之后，所述方法还包括：

若取消执行任一任务，则取消未执行的目标子任务，所述目标任务为根据取消执行的任一任务确定的子任务。