[发明专利]用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂

权利要求书

1.一种用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，包括主操作臂，所述主操作臂通过电气接口与从操作臂通信连接；

其中，所述主操作臂包括驱动箱体单元、交叉传动单元和操控手柄单元，所述交叉传动单元与所述驱动箱体单元通过牵引绳相连，所述操控手柄单元与所述交叉传动单元转动连接；

所述操控手柄单元能使所述交叉传动单元至少沿三个轴转动，且所述交叉传动单元将其转动角度信息传递给所述驱动箱体单元。

2.根据权利要求1所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述交叉传动单元包括：

前端摆杆，其与所述操控手柄单元转动连接；

主支撑架，其通过连接侧板与所述前端摆杆相连；

导向滑轮支撑架，其与所述主支撑架相连；以及

驱动底座支撑板，其固定在所述驱动箱体单元上；

所述连接侧板的数量为两个，两个所述连接侧板分别设置在所述前端摆杆的两侧，两个所述连接侧板之间设置有转轴双槽滑轮，其中一个所述连接侧板与所述主支撑架之间设置有转轴单槽滑轮，另一个所述连接侧板与所述前端摆杆之间连接有摆杆滑轮；

所述摆杆滑轮通过牵引绳与所述转轴双槽滑轮相连。

3.根据权利要求2所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述导向滑轮支撑架的上部和下部分别设置有右导向座和左导向座，所述右导向座上设置有后导向滑轮，所述左导向座上设置有前导向滑轮；

所述转轴双槽滑轮的牵引绳穿过所述左导向座后，交叉绕过所述前导向轮和所述后导向轮后穿过所述驱动底座支撑板并进入所述驱动箱体单元中。

4.根据权利要求3所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述导向滑轮支撑架的中间部位固定设置有转动架滑轮，所述转动架滑轮上的牵引绳伸入所述驱动箱体单元中。

5.根据权利要求3或4所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述驱动箱体单元包括驱动箱体及设置在所述驱动箱体中的驱动装配组件，所述驱动装配组件包括：

编码器转轴；

编码器滑轮，其固定在所述编码器转轴上，所述编码器滑轮上缠绕有来自所述前导向轮和所述后导向轮的牵引绳、来自所述转轴单槽滑轮的牵引绳或来自所述转动架滑轮上的牵引绳；以及

第一编码器或第一角度传感器，其与所述编码器转轴固定连接；

其中，所述牵引绳驱动所述编码器滑轮转动时，带动所述编码器转轴和所述第一编码器转动，以输出转动角度信息。

6.根据权利要求5所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述编码器转轴的上端还连接有双向旋转阻尼器。

7.根据权利要求5所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述驱动装配组件还包括牵引绳导向管，所述牵引绳导向管的侧壁上开设有用于使牵引绳穿过的侧孔，

所述编码器滑轮在所述编码器转轴上的位置与所述牵引绳从所述侧孔中穿出的位置相对应。

8.根据权利要求5所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述驱动箱体单元还包括前端轴转动装配组件，所述前端轴转动装配组件包括：

转轴，其与所述驱动箱体上的手动按钮相连；

第二编码器或第二角度传感器，其与所述转轴固定连接；以及

编码器固定座板，其用于固定所述第二编码器；

所述编码器固定座板上设置有旋转阻尼器，所述旋转阻尼器通过支柱固定于所述编码器固定座板上，所述支柱还与所述驱动箱体相连；

其中，所述手动按钮带动所述转轴及所述第二编码器转动时，所述第二编码器输出转动角度信息。

9.根据权利要求5所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述驱动箱体上还设置有控制按钮，所述控制按钮用于控制所述主操作臂与从操作臂通信连接的通断。

10.根据权利要求2-4中任一项所述的用于线绳驱动的主从遥控操作的操控臂，其特征在于，所述操控手柄包括碳纤维杆、设置在所述碳纤维杆的其中一端的连接板和设置在所述碳纤维杆另一端的自复位按钮；

所述连接板与所述前端摆杆转动连接。