[发明专利]一种智能巡检机器人的拖挂牵引装置及牵引方法

权利要求书

1.一种智能巡检机器人的拖挂牵引装置，其特征在于，包括：依次连接的安装架、连杆、牵引叉、牵引轴套、牵引轴和牵引支架，牵引叉的一端与连杆转动连接，另一端与牵引轴套铰接；牵引轴套内安装牵引轴，牵引轴的一端与牵引支架连接；

所述牵引轴套自上而下依次安装有滑动盖板、牵引轴、牵引轴定位块和牵引支架限位仓；所述牵引轴上从上至下分为牵引轴蘑菇头、牵引轴颈、牵引轴角度限位板、牵引轴定位块以及与M10紧固螺母相配合的外螺纹结构；当滑动盖板的轴颈槽卡入进牵引轴颈之中时，用M6紧固螺栓旋入进牵引轴套的丝孔内，此时牵引轴处于锁定状态；当松开M6紧固螺栓，推动滑动盖板，使得滑动盖板的轴颈槽从牵引轴颈中分离，此时牵引轴处于解锁状态。

2.如权利要求1所述的拖挂牵引装置，其特征在于，所述安装架上安装连杆，所述牵引叉为U型结构，U型结构底部具有第一安装孔，通过第一安装孔与安装架的连杆转动连接。

3.如权利要求2所述的拖挂牵引装置，其特征在于，连杆通过双列角接触轴承与牵引叉转动连接，双列较接触轴承上安装轴承盖。

4.如权利要求2所述的拖挂牵引装置，其特征在于，所述U型结构的两侧面分别对称设置第二安装孔和第三安装孔，通过第二、第三安装孔内安装转动结构，通过转动结构与牵引轴套连接。

5.如权利要求4所述的拖挂牵引装置，其特征在于，所述转动结构为牵引销，牵引销的一端与牵引轴套连接，使得牵引轴套能够在牵引叉内部转动。

6.如权利要求4所述的拖挂牵引装置，其特征在于，所述第二、第三安装孔的内侧区域设置牵引轴套角度限位块，用于限制牵引轴套的旋转角度。

7.如权利要求1所述的拖挂牵引装置，其特征在于，所述牵引轴一端与牵引支架固定连接；牵引支架包括牵引支架限位仓，牵引轴的牵引轴定位块安装在牵引支架限位仓内。

8.一种智能巡检机器人，其特征在于，包括如权利要求1-7任一所述的拖挂牵引装置，通过拖挂牵引装置实施牵引作业。

9.一种如权利要求1-7任一所述的拖挂牵引装置的牵引方法，其特征在于，包括：

将安装架安装到牵引物体上，牵引支架的一端与待牵引物体连接；

牵引物体拖动安装架运动，安装架将牵引力传递至牵引叉；

牵引叉随牵引力调整角度，并将牵引力传递至牵引轴套；

牵引轴套随牵引力调整角度，并将牵引力传递至牵引轴；

牵引轴随牵引力调整角度，并将牵引力传递至牵引支架；

牵引支架带动待牵引物体运动。