[发明专利]多功能模型车

说明书

本发明提供一种多功能模型车，用于沿预定的车道自动行驶，车道设有路面标识线、红绿灯以及设置在车道路口的左右指向标识，其特征在于，包括：车本体；移动模块，设置在车本体上，用于驱动车本体进行移动；摄像模块，设置在车本体上并正对车本体的前方，用于进行实时拍摄从而采集车本体前方的第一路况图像，该第一路况图像中拍摄有路面标识线；树莓派服务器，设置在车本体上并具有一个正对车本体前方的树莓派摄像头，用于通过树莓派摄像头采集车本体前方的第二路况图像，第二路况图像拍摄有红绿灯以及左右指向标识；以及单片机，设置在车本体上，分别与移动模块、摄像模块、树莓派服务器、语音识别模块以及无线通讯模块相连接。

技术领域

本发明涉及一种多功能模型车。

背景技术

对于目前的一些小型智能模型车，出于竞赛或是智能研究等目的，会要求这些智能模型车具有车载级要求，即、具备图像识别与道路寻迹等多种自主判断功能。目前市场上的小型智能模型车，如要实现避障，语音控制，人工遥控，红外传感器道路线循迹等常规功能，控制器一般选用51系列单片机。如需加载30万像素以内的摄像头进行简单图像采集、处理，一般选用STM32系列单片机，如需稳定性更高，则选用飞思卡尔32位系列单片机。

这些市面上能现实图像识别、机器深度学习的智能模型车，主流方式需要在Linux下加载openCV图像处理函数库，利用TesronFlow算法系统来实现。这就需要高性能的图像处理服务器来实现。目前能实现该功能的市面上最廉价的服务器是树莓派，价格在250元左右，但它性能有限，采集30万像素的图像，加载openCV对其处理，利用TesronFlow系统来识别若干简单图形已到它的算力极限。如再实现基于摄像头视觉系统的道路循迹，电机控制，避障，语音控制，其它元器件I/O口控制等额外功能，其性能已不能支持。

如调上服务器配置，一般要选用价格在500-1000元的飞思卡尔工控板如i.MX6，或者800-1500元左右的英伟达服务器，如英伟达的JETSON NANO。这种价格较为昂贵的树莓派服务器无疑会使得小型模型车的整体成本大幅升高。

发明内容

为解决上述问题，在树莓派基础上再加一块低成本的飞思卡尔MK60DN512Z单片机最小核心板，从而通过树莓派进行图像识别并通过单片机控制小车运行，保证在低成本的控制模块下也能良好地实现基于图像识别自动行驶的多功能模型车，本发明采用了如下技术方案：