[发明专利]一种实现恒速驱动控制的方法及其恒速驱动线路

权利要求书

1.一种实现恒速驱动控制的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、给定速度值与初始速度反馈值提供到MCU的比较器，MCU通过比较器的值计算得到相应控制量送给PWM产生环节，经驱动控制开启电机运行；

S2、电机运行时，MCU实时地读取给定速度值，同时也读取电机的实际速度反馈值；

S3、给定速度值与实际速度反馈值进行比较得到差值，此差值在时序上连续计算出三个，再通过计算得到一个实时的控制量送给PWM产生环节，实时跟随电机的负载变化并改变PWM的占空比。

2.根据权利要求1所述的一种实现恒速驱动控制的方法，其特征在于：所述步骤S2中的实际速度反馈值读取是利用PWM工作状态在低电平，驱动控制关断，同时获取电机失电后自转产生反向电动势变量作速度反馈。

3.根据权利要求1所述的一种实现恒速驱动控制的方法，其特征在于：所述步骤S3中，给定速度值与实际速度反馈值进行比较得到差值，此差值在时序上连续计算出三个，再通过计算得到一个实时的控制量送给PWM产生环节，实时跟随电机的负载变化并改变PWM的占空比的算法模型为：

pwm(n)＝Kp*(e(n)-e(n-1))+Ki*e(n)+Kd*(e(n)-2*e(n-1)+e(n-2))+Vsp；

式中Kp、Ki、Kd分别是比例、积分、微分整定参数，e(n)为当前采样的差值，e(n-1)为上一次采样的差值，e(n-2)为上上一次采样的差值，Vsp为实际反馈速度值。

4.一种恒速驱动线路，其特征在于：包括给定速度端、MCU、电阻R1、电阻R2、电阻R3、电阻R4、三极管Q1、场效应管Q2、三极管Q3、电容C1和电机；所述给定速度端与MCU的输入端连接，所述MCU的输出端与所述电阻R2的一端、电阻R3的一端以及三极管Q3的基极连接，所述电阻R2的另一端与三极管Q1的基极连接，所述三极管Q1的发射极接地，所述三极管Q1的集电极与电阻R1的一端和场效应管Q2的栅极连接，所述电阻R1的另一端与场效应管Q2的漏极连接，所述场效应管Q2的源极、电阻R3的另一端和三极管Q3的发射极均与电机的输入端连接，三极管Q3的漏极与电阻R4的一端连接，所述电阻R4的另一端与电容C3的一端连接后与MCU的输入端连接，电容C3的另一端接地。

5.根据权利要求1所述的一种恒速驱动线路，其特征在于：所述MCU包括比较器、PID控制器、PWM产生器以及速度传感部分，所述给定速度端的输出端与所述比较器的输入端连接，所述比较器的输出端与所述PID控制器的输入端连接，所述PID控制器的输出端与所述PWM产生器的输入端连接，所述PWM产生器的输出端与所述电机的输入端连接，所述电机的输出端与所述速度传感部分的输入端连接，所述速度传感部分的输出端与所述比较器的输入端连接。

6.根据权利要求1所述的一种恒速驱动线路，其特征在于：所述MCU的型号为MM32F031C8T6。

7.根据权利要求1所述的一种恒速驱动线路，其特征在于：所述电机的型号为JL-3537Z390-25-08325。