[发明专利]一种机器人的高效分拣方法

权利要求书

1.一种机器人的高效分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、设置机器人若干个机械臂的位置，保证若干个机械臂末端作用点均能够达到的其工作的若干工位，所述工位包括机械臂的取物点o和多个放置点；

S2、确定调度系统中每个机械臂的分拣轨迹，其中包括所有机械臂从初始点和运动路线；

S3、机器人通过机械臂传感器获取机械臂在上次工作停止时的位置，根据调度系统初始化机械臂的初始点；

S4、机器人通过相机获取的待抓取目标的图像，将所述图像转换成可识别的信息，根据可识别的信息和调度系统确定对应的放置点；

每个所述机械臂在分拣轨迹中包括初始点f_xo、等待点f_xw、拍照点f_xc、分拣上放点f_xj,其中x表示第X个机械臂，j表示对应机械臂的i个放置点中的第j个分拣上放点，所述分拣上放点为分拣点上方位置的点；

所述机械臂包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂对应的点f_1j和第二机械臂对应的点f_2jU型布置，所述取物点o位于U型口处的中心位置，所述第一机械臂和第二机械臂并排水平放置；

所述调度系统包括以下步骤：

S11、确定各空间点；第一机械臂和第二机械臂的初始点位于双臂取物作业的工作空间点集合中，空间关系为{f_1o∈S∧f_2o∈S∧f_1o≠f_2o}，其中S表示机械臂取物作业的工作空间点的集合；等待点处于双臂取物作业的工作空间以外的空间点中，第一机械臂等待点集合为F_1w＝{f_1w|f_1w∈(A-B)}，第二机械臂等待点集合为F_2w＝{f_2w|f_2w∈(A-F)},其中A表示双臂工作空间点的集合，B表示第二机械臂工作空间点的集合，F表示第一机械臂工作空间点的集合，A＝(F∪B)；设定第一机械臂的抓取点和放置点分别为f_1x和f_1y，第二机械臂的抓取点和放置点分别为f_2a和f_2b，{f_1x∈S,f_1y∈J,f_2a∈S,f_2b∈K}，其中J表示第一机械臂放置点的集合，K表示第二机械臂放置点的集合；

S12、确定分拣轨迹；

步骤S12的分拣轨迹具体为：

S121、第一机械臂和第二机械臂初始化；第一机械臂从初始点f₁₀运动到等待点f_1w，并在等待点处等待2个时间周期，然后运动到拍照点f_1c；第二机械臂从初始点f₂₀运动到拍照点f_2c；

S122、第一机械臂和第二机械臂的分拣过程；

A1、第一机械臂的分拣过程：从对应的拍照点f_1c依次运动到抓取点f_1x、起始点f₁₀、分拣上放点f_1j、放置点f_1y、分拣上放点f_1j，然后返回拍照点f_1c；B1、第二机械臂的分拣过程：在第一机械臂在等待点处等待2个时间周期时，第二机械臂从拍照点f_2c依次运动到其对应的抓取点f_2a、初始点f₂₀、分拣上放点f_2j、放置点f_2b、分拣上放点f_2j，然后返回拍照点f_2c；

重复分拣过程，直至结束分拣；

S123、结束分拣：第一机械臂从对应的拍照点f_1c运动到初始点f₁₀；第二机械臂从对应的拍照点f_2c运动到对应的等待点f_2w，并在等待点处等待2个时间周期，然后运动到初始点f₁₀。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的高效分拣方法，其特征在于，若干个所述机械臂对应的若干组i个放置点F围绕机器人阵列设置。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的高效分拣方法，其特征在于，每个所述放置点F处均设置有分拣盒，所述分拣盒倾斜设置。