[发明专利]一种无人机蜂群组网中SC-FDE信号联合测距方法

权利要求书

1.一种无人机蜂群组网中SC-FDE信号联合测距方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1、发送及接收信号：无人机蜂群中无人机节点A向无人机节点B发送SC-FDE采样信号x(k)：x(k)＝x(kT_s)，

其中，T为符号周期，T_S＝T/2为采样时钟，s(n)为发送端长度为N的数据符号，1≤n≤N，s(n)包含前导段{a(1),a(2),...,a(p)}与数据段{b(1),b(2)...,b(q)}，两者长度之和为N：p+q＝N；1≤k≤2N，g(t)为滤波器；τT为时延；z(t)为高斯白噪声；

S2、获得2倍过采样信号：将所述采样信号x(k)分为奇数序列y₁与偶数序列y₂并得到相关度量R_μ(n)，将所述相关度量R_μ(n)进行差分相关及比较得到相关度量高的序列，并以所述相关度量高的序列为基准得到2倍过采样信号y(k)和n_F；

S3、获得精测距的估计：将所述2倍过采样信号y(k)进行累加、取实及角度操作得到精测距的估计

S4、获得粗测距信息估计：将n_F进行速度和时间处理获得粗测距信息估计

S5、获得测距信息：所述无人机节点A与所述无人机节点B之间的准确距离估计为：所述准确距离估计即为测距信息。

2.根据权利要求1所述的一种无人机蜂群组网中SC-FDE信号联合测距方法，其特征在于：步骤S2包括：

S21、采样信号分组：将第1至第2N_T个所述采样信号x(k)表示为：{x(1),x(2),x(3),x(4)，……,x(2N_T-1),x(2N_T)}，将2N_T个所述采样信号x(k)分为奇数序列y₁与偶数序列y₂：

y₁＝{x(1),x(3),x(5),……,x(2N_T-1)},

y₂＝{x(2),x(4),x(6),……,x(2N_T)}，

所述奇数序列y₁与所述偶数序列y₂长度均为N_T；

S22、获得相关度量：将所述奇数序列y₁的项y₁(n)与所述偶数序列y₂的项y₂(n)按照如下公式获得相关度量R_μ(n)：

其中，μ＝1，2，α为滚降系数；

S23、获得n_F:将n更新为n+1，返回步骤S21和步骤S22计算R_μ(n+1)，直至n_F＝arg{R_μ(n)≥λ}，其中，arg表示提取满足条件的n值；

S24、获得2倍过采样信号：比较R₁(n_F)与R₂(n_F)的大小，以大的序列为基准点，往后取2N+1个数据序列，得到所述2倍过采样信号y(k)。

3.根据权利要求1所述的一种无人机蜂群组网中SC-FDE信号联合测距方法，其特征在于：步骤S3中：

其中，c为光速，约为3×10⁸米/秒；Re为取实部，∠为计算角度。

4.根据权利要求1所述的一种无人机蜂群组网中SC-FDE信号联合测距方法，其特征在于：步骤S4中：