[发明专利]一种基于光场成像的点云地图获取方法在审
| 申请号： | 202011235114.6 | 申请日： | 2020-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN112288669A | 公开（公告）日： | 2021-01-29 |
| 发明（设计）人： | 闫斌斌;张通;江奕蕾;刘双喜;庞明慧 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G06T5/50 | 分类号： | G06T5/50;G06T3/40;G06T5/00;G06T7/13 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 金凤 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 成像 地图 获取 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于光场成像的点云地图获取方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：采用canny算子对光场相机拍摄图像进行边缘提取；设置重聚焦系数，对光场相机拍摄图像进行重聚焦；将边缘提取得到的图像和重聚焦得到的图像融合获得初步深度图像；
步骤2：采用基于梯度、方差、均值三种评价指标的遮挡线索方法对步骤1中提取的边缘进行增强；
步骤3：利用马尔科夫随机场，构建基于像素值和遮挡线索值的能量函数，见下式：
其中|Z1-Z2|为初始深度图像相邻像素点的差值，|W1-W2|为初始深度图像相邻像素点遮挡线索的差值，(x,y)为像素空间坐标；
遍历所有像素点，对初始深度图像进行平滑，使能量函数最小，得到优化深度图像；
步骤4：将光场相机拍摄图像与优化深度图像进行融合得到多幅点云图像，利用ICP算法对多幅点云图像进行拼接生成点云地图。
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