[发明专利]一种带挡臂的新型内插双齿式泊车机器人及其停车实现方法

说明书

本发明属于泊车机器人技术领域，公开一种带挡臂的新型内插双齿式泊车机器人及其停车实现方法。所述机器人包括：呈一字形结构的横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、与左叉臂和右叉臂组合使用的左挡臂和右挡臂、挡臂移动装置、一对固定架和一对舵轮；两个固定架通过导轨与横梁相连接，所述固定架的一侧与舵轮连接，另一侧与左叉臂或右叉臂连接；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮；左挡臂和右挡臂通过挡臂移动装置安装在横梁的两端。本发明省去了叉臂移动装置，简化了整机结构。所述挡臂结构能够在机器人抬起车辆时限制其前后移动并确认叉臂停止的位置，以免因为车辆前后配重差较大，导致较轻的一端直接越过叉臂，造成抬起车辆失败。

技术领域

本发明属于泊车机器人技术领域，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种带挡臂的新型内插双齿式泊车机器人及其停车实现方法。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。

目前已经出现了双齿式泊车机器人，但该机器人的两个叉臂位于横梁的两端，占用空间仍然很大。并且，两个主动轮和万向轮之间位置关系的经常变化，若都做为主动轮，其行进算法较为复杂。同时双齿式泊车机器人在搬运前后配重差距较大的车辆时，可能出现在挤压车胎过程中会出现车辆配重较轻的一侧的轮胎直接越过叉臂，而配重较重的一侧的轮胎还没有被挤压上叉臂的情况，限制了这种结构的泊车机器人的应用范围。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的是针对现有的四爪式泊车机器人存在结构冗余，制造成本高，占用空间大，不适合全部安装位主动轮的问题，以及在搬运前后配重差距较大的车辆时无法抬起车辆的问题，设计一种带挡臂的新型内插双齿式泊车机器人。

本发明的目的之二是，提供上述带挡臂的新型内插双齿式泊车机器人的停车实现方法。

本发明的技术方案如下所述：

本发明提供一种带挡臂的新型内插双齿式泊车机器人，所述机器人包括：呈一字形结构的横梁100、一对结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300、一对结构对称相同的左挡臂400和右挡臂500、挡臂移动装置410、一对固定架110和一对舵轮120；两个所述固定架110通过一个或数个导轨结构130与横梁100的左侧、右侧、上侧或下侧相连接，所述固定架110的一侧与一个舵轮120固定连接，另一侧与左叉臂200或右叉臂300固定连接；左叉臂200和右叉臂300分别安装在横梁100的同一侧；左叉臂200和右叉臂300上分别安装一个万向轮340；左挡臂400和右挡臂500通过挡臂移动装置410安装在横梁100上，分别可移动的安装在横梁100的两端，且分别与左叉臂200和右叉臂300组合使用，用于在左叉臂200和右叉臂300夹起车辆的过程中限制车辆的前后移动并确认叉臂应当停止移动的位置。

在上述技术方案中，直接使用舵轮作为左叉臂200和右叉臂300在横梁上移动的驱动结构，减少了额外的叉臂驱动装置，节省了成本。并且，从四个叉臂减少为两个叉臂，缩小了泊车机器人的占用空间，结构简单。同时，两个舵轮140和两个万向轮340的连线永远是一个矩形，在设计泊车机器人行进算法时，不需要复杂的计算和推演。