[发明专利]一种带有挡齿的外叉车泊车机器人及其停车实现方法

权利要求书

1.一种带有挡齿的外叉车泊车机器人，其特征在于，所述机器人包括：

车架，该车架呈一字形结构，其长度固定或可调；

主动行走装置，该主动行走装置安装在车架的上；

结构对称相同的左叉臂和右叉臂，左叉臂和右叉臂分别安装在车架同一侧的两端，二者之间的距离可调；

万向轮，该万向轮安装在左叉臂和右叉臂上；

结构对称相同的左挡齿和右挡齿，左挡齿和右挡齿可移动的安装在车架上，位于左叉臂和右叉臂的中间，且分别与左叉臂和右叉臂组合使用。

2.根据权利要求1所述的带有挡齿的外叉车泊车机器人，其特征在于，所述左挡齿和右挡齿，与左叉臂和右叉臂位于同一水平面上。

3.根据权利要求1所述的带有挡齿的外叉车泊车机器人，其特征在于，所述左挡齿和右挡齿的长度至少应确保在夹起车辆时能够托起其中一个车轮。

4.根据权利要求1所述的带有挡齿的外叉车泊车机器人，其特征在于，所述左挡齿和右挡齿均连接有一个挡齿移动装置，并通过该挡齿移动装置实现左挡齿和右挡齿在车架上的移动；所述的挡齿移动装置包括移动电机、L型安装板、第三导轨滑块机构、第四导轨滑块机构和齿条，L形安装板与左挡齿或右挡齿相连的同时与第三导轨滑块机构或第四导轨滑块机构相连，第三导轨滑块机构及第四导轨滑块机构固定在车架上；移动电机安装在L形安装板上，移动电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架上的齿条相啮合，移动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板在车架上移动。

5.根据权利要求1所述的带有挡齿的外叉车泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂、左挡齿和右挡齿对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架。

6.根据权利要求5所述的带有挡齿的外叉车泊车机器人，其特征在于，所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架；所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块；

所述轮胎托架通过第一后侧支架与轮毂限位座固定连接；全部或者远离横向支架的两排或两排以上所述滚动轴套的直径随着与横向支架间的距离增加而逐渐减小；最外面一排滚动轴套为三角形的垫块；所述横向支架为块状结构，所述第一后侧支架和第二后侧支架的底部设置了一个或多个横向的固定支架；

所述左叉臂的辊毂限位座位于其右侧，右叉臂的辊毂限位座位于其左侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相对运动；所述左挡齿的轮毂限位座位于其左侧，右挡齿的轮毂限位座位于其右侧。

7.根据权利要求1所述的带有挡齿的外叉车泊车机器人，其特征在于，所述的左叉臂和右叉臂圴连接有一个叉臂移动装置，并通过该叉臂移动装置实现左叉臂和右叉臂之间的距离可调，所述的叉臂移动装置包括移动电机、L型安装板、第一导轨滑块机构、第二导轨滑块机构和齿条，L形安装板与左叉臂或右叉臂相连的同时与第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构相连，第一导轨滑块机构及第二导轨滑块机构固定在车架上；移动电机安装在L形安装板上，移动电机的输出轴上安装有主动齿轮，主动齿轮与固定在车架上的齿条相啮合，移动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮与齿条啮合从而带动L形安装板在车架上移动。