[发明专利]基于GNSS的预设区域的遍历方法、装置及系统

权利要求书

1.一种基于GNSS的预设区域的遍历方法，其特征在于，包括：

判断卫星定位模块是否处于可靠解状态；

如果判断结果为是，则根据定位信息和预设区域的边界数字信息遍历所述预设区域；

如果判断结果为否，则根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据定位信息和预设区域的边界数字信息遍历所述预设区域，包括：

获取所述边界数字信息；

所述根据定位信息和预设区域的边界数字信息遍历所述预设区域，包括：

接收卫星导航定位信息；

获取惯性测量信息；

结合所述惯性测量信息和所述卫星导航定位信息，得到所述定位信息。

3.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征在于，根据定位信息和预设区域的边界数字信息遍历所述预设区域，包括：

根据所述边界数字信息规划运动路线，所述运动路线完全处于所述预设区域内，且包括等距平行线族，所述等距平行线族包括至少一条线段；

根据所述定位信息在所述预设区域内沿所述运动路线运动；

所述线段的端点包括障碍物所在位置和/或所述预设区域的边界点；

所述运动路线包括：在所述线段的端点处后退和/或拐弯，进入所述运动路线的其他线段。

4.根据权利要求3所述的遍历方法，其特征在于，还包括：

把所述预设区域划分为多个栅格，其中所述栅格的边长与所述等距平行线族的相邻平行线的间距匹配；

所述根据所述定位信息在所述预设区域内沿所述运动路线运动，包括：

标记与所述定位信息匹配的栅格为已访问；

如果所述预设区域的所有栅格均已标记为已访问，则确定已完成所述预设区域的遍历。

5.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征在于，所述根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域，包括：

接收卫星导航定位信息；

获取惯性测量信息；

结合所述惯性测量信息和所述卫星导航定位信息，得到所述定位信息；

所述根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域，包括：

检测所述围线信号，所述围线信号由至少一个围线桩发射，所述至少一个围线桩设置于所述预设区域的边界。

6.根据权利要求1所述的遍历方法，其特征在于，所述根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域，包括：

根据所述围线信号确定所述预设区域的边界；

沿所述边界运动并记录所述定位信息，作为所述预设区域的边界信息；

所述根据所述定位信息和围线信号遍历所述预设区域，包括：

根据所述边界信息把所述预设区域划分为至少一个子区域；

依次遍历所述至少一个子区域；

所述依次遍历所述至少一个子区域，包括：

根据所述至少一个子区域的划分规划运动路线，所述运动路线完全处于所述子区域内，且包括等距平行线族，所述等距平行线族包括至少一条线段；

根据所述定位信息在所述子区域内沿所述运动路线运动；

所述等距平行线族中的每一条线段的长度小于等于第一预设长度；

所述子区域的至少一个外切矩形的宽小于等于所述第一预设长度；

所述等距平行线族中的每一条线段与所述外切矩形的宽平行；

所述第一预设长度为小于等于20米；

所述线段的端点包括障碍物、所述子区域的边界点和/或所述预设区域的边界点；

所述运动路线包括：在所述线段的端点处后退和/或拐弯，进入所述等距平行线族的其他线段。