[发明专利]无人机集群任务分配方法、装置及无人机集群系统

权利要求书

1.一种无人机集群任务分配方法，其特征在于，应用于协同无人机，所述方法包括：

获取待分配任务数据和多个任务执行无人机的能力声明数据；

将所述待分配任务数据分解为多个子任务数据；

根据所述能力声明数据将所述多个子任务数据分配给所述多个任务执行无人机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收任务执行结果；所述任务执行结果由所述多个任务执行无人机在执行所述多个子任务数据后生成；

根据所述任务执行结果生成任务分配协同效能评估结果；

利用所述任务分配协同效能评估结果分配所述子任务数据。

3.一种无人机集群任务分配方法，其特征在于，应用于任务执行无人机，所述方法包括：

获取子任务数据和目标任务执行无人机的能力声明数据；

根据所述能力声明数据在所述子任务数据中确定第一目标任务数据和第二目标任务数据；

将所述第一目标任务数据发送至所述目标任务执行无人机，以使所述目标任务执行无人机执行所述第一目标任务；

执行所述第二目标任务数据，生成本机的能力声明数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一目标任务数据包括多个目标子任务数据；

将所述第一目标任务数据发送至所述目标任务执行无人机，包括：

将多个所述目标子任务数据发送至多个目标任务执行无人机。

5.一种无人机集群任务分配装置，其特征在于，应用于协同无人机，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取待分配任务数据和多个任务执行无人机的能力声明数据；

规划模块，用于将所述待分配任务数据分解为多个子任务数据；

分配模块，用于根据所述能力声明数据将所述多个子任务数据分配给所述多个任务执行无人机。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括评估模块，用于：

接收任务执行结果；所述任务执行结果由所述多个任务执行无人机在执行所述多个子任务数据后生成；

根据所述任务执行结果生成任务分配协同效能评估结果；

利用所述任务分配协同效能评估结果分配所述子任务数据。

7.一种无人机集群任务分配装置，其特征在于，应用于任务执行无人机，所述装置包括：

第二获取模块，用于获取子任务数据和目标任务执行无人机的能力声明数据；

任务模块，用于根据所述能力声明数据在所述子任务数据中确定第一目标任务数据和第二目标任务数据；

发送模块，用于将所述第一目标任务数据发送至所述目标任务执行无人机，以使所述目标任务执行无人机执行所述第一目标任务；

执行模块，用于执行所述第二目标任务数据，生成本机的能力声明数据。

8.一种无人机集群系统，其特征在于，包括：协同无人机和多个任务执行无人机；所述协同无人机与每个所述任务执行无人机通信连接；所述任务执行无人机之间两两通信连接；

所述协同无人机包括权利要求5-6任一项所述的无人机集群任务分配装置；

所述任务执行无人机包括权利要求7所述的无人机集群任务分配装置。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至4任一所述方法的计算机程序。