[发明专利]基于点云的地图校准方法、系统、机器人及云端平台

权利要求书

1.一种基于点云的地图校准方法，其特征在于，所述方法应用于云端平台，所述云端平台与指定机器人通信连接，包括：

获得来自所述指定机器人的环境采集信息，所述环境采集信息用于表征所述指定机器人通过雷达和/或摄像头采集与现实环境对应的信息；

对所述环境采集信息进行三维点云重建，对所述三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；所述障碍识别结果包括障碍物信息和与所述障碍物信息对应的置信度信息；

当确定为所述置信度信息满足第一预设指标的情况下，将与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人，以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准，具体的，所述指定机器人比较所述地图校准信息与所述地图信息中的障碍物是否一致，在不一致的情况下，对地图信息中与该障碍物对应地图内容的进行校准，以使所述指定机器人根据校准后的地图信息执行操作，其中，对地图进行校准包括在地图信息中删除障碍物或设置障碍物，所述地图信息包括障碍物类型、障碍物尺寸、障碍物位置和障碍物材质；

在所述以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准之前，包括：发送所述障碍物信息至所述指定机器人，以使所述指定机器人基于所述障碍物信息创建地图信息；

在将与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人之后，所述方法还包括：接收来自所述指定机器人的指令规划信息，所述指令规划信息中携带有第一规划路径；发送与所述第一规划路径对应的三维点云重建结果和环境采集信息至监管端，以使监管端基于所述三维点云重建结果和环境采集信息判断所述第一规划路径是否符合第三预设指标，以获得判断结果；接收来自所述监管端的判断结果，基于所述判断结果发送规划反馈信息至所述指定机器人，以使所述指定机器人基于所述规划反馈信息确定第二规划路径；其中，所述第一规划路径与所述第二规划路径相同或不同，所述第一规划路径包括行走路径和操作路径，所述行走路径用于表征指定机器人在指定区域内的移动路径，所述操作路径用于表征指定机器人在执行与规划指令对应的操作时的关节移动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端平台还通信连接有监管端，所述方法还包括：

当确定为所述置信度信息不满足第一预设指标的情况下，发送障碍确认请求至监管端，以请求所述监管端确定与所述置信度信息对应的障碍物信息是否满足第二预设指标；

接收来自所述监管端的障碍反馈信息，所述障碍反馈信息携带有与所述障碍物信息对应的确定结果；

当所述确定结果为与所述置信度信息对应的障碍物信息满足第二预设指标的情况下，发送与所述障碍物信息对应的地图校准信息至所述指定机器人，以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准。

3.一种基于点云的地图校准方法，其特征在于，所述方法应用于指定机器人，所述指定机器人与云端平台通信连接，所述方法包括：

发送环境采集信息至所述云端平台，以使所述云端平台根据所述环境采集信息进行三维点云重建，对所述三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；所述障碍识别结果包括障碍物信息和与所述障碍物信息对应的置信度信息；所述环境采集信息用于表征所述指定机器人通过雷达和/或摄像头采集与现实环境对应的信息；

接收来自所述云端平台的地图校准信息，所述地图校准信息与所述置信度信息满足第一预设指标的障碍物信息对应；

根据所述地图校准信息对地图信息进行校准，具体的，所述指定机器人比较所述地图校准信息与所述地图信息中的障碍物是否一致，在不一致的情况下，对地图信息中与该障碍物对应地图内容的进行校准，以使所述指定机器人根据校准后的地图信息执行操作，其中，对地图进行校准包括在地图信息中删除障碍物或设置障碍物，所述地图信息包括障碍物类型、障碍物尺寸、障碍物位置和障碍物材质；

在所述以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准之前，包括：基于所述障碍物信息创建地图信息；

在校准后的地图信息上对所述指定操作进行路径规划，获得第一规划路径；发送所述第一规划路径至云端平台，以指示云端平台通过监管端判断所述第一规划路径是否符合第三预设指标，以获得判断结果；接收来自云端平台的规划反馈信息，所述规划反馈信息与所述判断结果对应，基于所述规划反馈信息确定第二规划路径；其中，所述第一规划路径与所述第二规划路径相同或不同。