[发明专利]一种热锻用自适应外形的夹持机械手

说明书

本发明公开了一种热锻用自适应外形的夹持机械手，包括驱动组件、若干链板和若干销轴，链板为腰圆形条块，链板依次首尾相连成长条节段状，销轴为每两节链板的连接部，驱动组件驱动每节链板绕其与上一节的铰接位置进行旋转。机械手还包括第一紧线轮，第一紧线轮设置在首节链板一旁，链板两端分别设置销孔，其中一个销孔固定连接一根销轴、另一个销孔与固定在下一节链板上的销轴铰接；驱动组件包括钢丝绳和第一紧线轮，销轴上部沿其外表面设置第一螺旋槽，钢丝绳一端收紧在第一紧线轮上，一端螺旋缠绕过每个第一螺旋槽直至连接在末节的链板表面。

技术领域

本发明涉及加工用夹具技术领域，具体为一种热锻用自适应外形的夹持机械手。

背景技术

夹具工业加工过程中用来夹持工件器具，工件需要受到可靠的稳固装夹才能进行各种加 工。

热锻生产中，工件与常规金加工工件还有所不同，锻造过程工件温度高，易变形，常规 的夹具都是三点、四点夹持，夹持点少，夹紧力造成的单点压强大，夹持位置很容易发生变 形，而且，热锻工件形状常常不规则，夹具的通用性较差，夹持不稳固；

此外，还存在工件振动的问题，如何在工件振动后，增强夹持力的稳定性也是本领域需 要解决的一个问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种热锻用自适应外形的夹持机械手，以解决上述背景技术中提 出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种热锻用自适应外形的夹持机械手，包括驱动组件、若干链板和若干销轴，链板为腰 圆形条块，链板依次首尾相连成长条节段状，销轴为每两节链板的连接部，驱动组件驱动每 节链板绕其与上一节的铰接位置进行旋转。每节链板依次绕其与上节的链板旋转后，内包络 所要夹持的工件，辅助其进行翻转或转移位置，驱动组件可以是连接到每节链板的钢丝绳然 后从两端像捆绑一样捆束，也可以是通过抽拉等形式驱动每节链板进行旋转，还可以是在每 节链板内设置带齿轮的连杆进行传动，只在首节链板位置输入旋转驱动，只要能满足链板逐 节旋转包络工件即可。

进一步的，机械手还包括第一紧线轮，第一紧线轮设置在首节链板一旁，链板两端分别 设置销孔，其中一个销孔固定连接一根销轴、另一个销孔与固定在下一节链板上的销轴铰接； 驱动组件包括钢丝绳和第一紧线轮，销轴上部沿其外表面设置第一螺旋槽，钢丝绳一端收紧 在第一紧线轮上，一端螺旋缠绕过每个第一螺旋槽直至连接在末节的链板表面。本申请链板 的逐节旋转是通过钢丝绳抽拉实现的，钢丝绳被第一紧线轮拉紧拽动时，销轴以其上的第一 螺旋槽旋向进行对应旋转，当第一螺旋槽为左旋且与紧线轮相连接的是较低的螺旋槽一端 时，紧线轮抽拉钢丝绳，销轴及与其固连的下一节链板绕铰接位置作逆时针旋转，钢丝绳的 抽拉在所有的铰接点均存在，所以，每一节链板都是的绕其与上一节链板铰接位置进行逆时 针旋转，包络起工件，钢丝绳收拉越紧，则对于工件的夹紧力越大，在需要放下工件时，只 需要松开钢丝绳即可。

进一步的，机械手还包括第二紧线轮，销轴下部设置第二螺旋槽，第二螺旋槽的旋向与 第一螺旋槽相反，第二紧线轮也设置在首节链板一旁，第二紧线轮上收紧钢丝绳，第二紧线 轮上的钢丝绳牵拉出一头依次穿过每个第二螺旋槽并固定在末节链板上。因为第一螺旋槽和 第二螺旋槽的旋向不同，所以，抽拉上下侧的钢丝绳会驱动每节链板往不同的方向进行旋转， 以上侧的钢丝绳作为夹紧钢丝时，下侧钢丝可以作为链板的张开钢丝，如果没有第二紧线轮 和第二螺旋槽的存在，则收紧起来的链板要再张开时，只能手动得去掰动每节链板。

进一步的，第一螺旋槽和第二螺旋槽的槽断面带有带有圆弧且弧顶位置与销轴外表面带 有圆角。钢丝绳在抽拉收紧驱动每节链板进行旋转时，第一螺旋槽和第二螺旋槽的部分长度 内会与钢丝绳脱离，如果螺旋槽的槽顶与销轴外表面处不以圆弧过渡，则销轴再次旋转期望 钢丝绳重新进入螺旋槽内时，可能无法顺畅导入而缠绕到槽外，多次反复容易使得钢丝绳完 全脱离螺旋槽而滑走。