[发明专利]转动惯量确定方法、系统、计算机设备以及存储介质

权利要求书

1.一种转动惯量确定方法，其特征在于，包括：

获取伺服系统的机械转速与电磁转矩；

对所述电磁转矩与所述机械转速进行同步处理；

基于预设的置信度函数对所述电磁转矩与所述机械转速进行筛选；

根据筛选后的有效数据确定伺服系统的转动惯量；

所述根据筛选后的有效数据确定伺服系统的转动惯量的步骤包括：

基于所述置信度函数的一阶最小二乘算法对伺服系统的转动惯量进行辨识，以确定伺服系统的转动惯量；

带有置信度函数的转动惯量辨识的递推格式如下：

bg(k)＝bg(k-1)+m(k)*l(k)[y(k)-ΔT_e(k)bg(k-1)]

其中，λ为遗忘因子，β为可调参数，T_e是电磁转矩,b_g(k)为待辨识变量,m(k)为置信度函数，l(k)为修正系数，p(k)为协方差系数，y(k)为定义建立最小二乘数学模型，ΔT_e为转矩差值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取伺服系统的机械转速与电磁转矩的步骤包括：

获取伺服系统的机械角度与q轴电流；

根据所述机械角度计算机械转速,根据所述q轴电流计算电磁转矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取伺服系统的机械角度与q轴电流的步骤包括：

通过编码器获取机械角度；

通过电流采样与坐标变换获取q轴电流。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机械角度计算机械转速,根据所述q轴电流计算电磁转矩的步骤包括：

根据所述机械角度进行差分计算以得到机械转速；

根据所述q轴电流与转矩系数计算以得到电磁转矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述电磁转矩与所述机械转速进行同步处理的步骤包括：

通过均值滤波器对所述电磁转矩进行相位延迟，以使其与所述机械转速同步。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的置信度函数对所述电磁转矩与所述机械转速进行筛选的步骤包括：

通过置信度因子调节筛选有效数据的范围。

7.一种转动惯量确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取伺服系统的机械转速与电磁转矩；

同步模块，用于对所述电磁转矩与所述机械转速进行同步处理；

筛选模块，用于基于预设的置信度函数对所述电磁转矩与所述机械转速进行筛选；

确定模块，用于根据筛选后的有效数据确定伺服系统的转动惯量；

确定模块根据所接收的有效数据对转动惯量进行辨识，转动惯量的辨识具体通过基于置信度函数的一阶最小二乘算法，从而得到转动惯量的辨识结果，完成伺服系统的转动惯量的确定；

带有置信度函数的转动惯量辨识的递推格式如下：

bg(k)＝bg(k-1)+m(k)*l(k)[y(k)-ΔT_e(k)bg(k-1)]

其中，λ为遗忘因子，β为可调参数，T_e是电磁转矩,b_g(k)为待辨识变量,m(k)为置信度函数，l(k)为修正系数，p(k)为协方差系数，y(k)为定义建立最小二乘数学模型，ΔT_e为转矩差值。

8.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6中任意一项所述的转动惯量确定方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任意一项所述的转动惯量确定方法。