[发明专利]多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统

权利要求书

1.多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统,其特征在于：包括驱动底座(1)、驱动电机(9)、驱动丝杆(2)、滑动块(3)和导绳片，所述驱动电机(9)固定于电机安装座(5)上，所述驱动丝杆(2)两端分别固定第一螺母座(6)和第二螺母座(7)，还包括减速电机(8)，所述减速电机(8)输出轴与驱动丝杆(2)一端传动连接，且所述驱动电机(9)的输出轴与减速电机(8)传动连接，所述滑动块(3)安装于驱动丝杆(2)外部，且与所述驱动丝杆(2)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统，其特征在于：所述滑动块(3)上安装导绳片(10)，所述导绳片(10)与钢丝绳连接。

3.根据权利要求1所述的多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统，其特征在于：所述驱动底座(1)安装于电机安装座(5)下方，且所述驱动底座(1)与电机安装座(5)之间通过多根连接柱(11)连接，所述驱动底座(1)上分别安装传感器(12)、Epos驱动连接板(13)，所述传感器(12)和Epos驱动连接板(13)分别与驱动电机(9)连接，所述传感器(12)、Epos驱动连接板(13)分别连接外部运动控制器(14)，所述运动控制器(14)分别与电源(15)和PC电脑(16)连接。

4.根据权利要求1所述的多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统，其特征在于：所述驱动电机(9)采用了内外圈的布置方式，其中，内圈安装12个驱动电机，外圈安装24个驱动电机，且每三个驱动电机为一组，共计12组驱动单元。

5.根据权利要求1所述的多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统，其特征在于：所述驱动电机(9)型号为EC-max22AV。

6.实现权利要求1所述的多关节超冗余柔性机械臂结构的机器人的伺服系统的使用方法，其特征在于：其使用方法包括以下步骤：

A、需要对机器人进行控制时，PC电脑发出控制指令；

B、运动控制器接收控制指令后发出解码信号，运动控制器控制驱动电机工作；

C、驱动电机驱动减速机工作；

D、减速机驱动丝杆转动，驱动丝杆带动滑动块沿着驱动丝杆滑动；

E、滑动块牵引钢丝绳，进而改变机器人臂关节角度和臂体位姿。