[发明专利]一种被载件重量的检测方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于升降平台的被载件重量的检测方法，其特征在于，所述升降平台包括升降机构和设于所述升降机构上的支撑平台，所述升降机构设于底板上；所述升降机构包括支撑脚，所述支撑脚一端与所述支撑平台连接，另一端设于所述底板上；所述方法包括如下步骤：

S1、通过电机驱动所述支撑平台位于初始位置并保持不变，获取电机的空载保持电流I₀，所述初始位置时所述支撑平台的底面与所述底板的顶面之间的距离为初始位置的高度H，所述电机与所述支撑平台之间通过丝杆传动，所述丝杆的导程为l，所述支撑脚的长度为S，电机的传动效率为η，电机的减速比为c；

S2、被载件置于所述支撑平台上，同时，所述电机驱动所述支撑平台位于初始位置并保持不变，获取电机的负载保持电流I₁，通过空载保持电流I₀和负载保持电流I₁获取力矩差ΔT；

S3、通过力矩差ΔT获取所述被载件的重量ΔF。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，

通过公式ΔT＝Kt(I₁-I₀)获取力矩差ΔT，其中Kt为电机扭矩；

通过公式ΔF＝(2π×ΔT×η×c/l)/tan(arcsin(H/S))获取所述被载件的重量ΔF。

3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述底板上设有测距仪，在步骤S3中：

通过所述测距仪获取负载时所述支撑平台与所述底板的间距h；

当h等于H时，获取电机的负载保持电流I₁，通过空载保持电流I₀和负载保持电流I₁获取力矩差ΔT；

当h不等于H时，通过电机驱动所述升降平台升降，使得所述升降平台的底面与所述底板的顶面之间的距离为H，获取电机的负载保持电流I₁，通过空载保持电流I₀和负载保持电流I₁获取力矩差ΔT。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，在步骤S3中：

在被载件置于所述支撑平台上一第一预设时长后，获取电机的负载保持电流I₁；

或，在被载件置于所述支撑平台且接受到检测指令后，获取电机的负载保持电流I₁；

或，在被载件置于所述支撑平台后，于一第二预设时长内连续多次获取电机的负载保持电流I_n，取多个负载保持电流I_n中与前后的差值最小的两个负载保持电流I_n+1、I_n+2，输出的负载保持电流I₁为I_n+1、I_n+2的平均值；

或，在被载件置于所述支撑平台后，于一第三预设时长内连续多次获取电机的负载保持电流I_n，当至少一个负载保持电流I_n相等，或至少一个负载保持电流I_n间的差值小于前一保持电流I_n的预设比例时，输出最终获得的保持电流I_n为负载保持电流I₁。