[发明专利]基于道路信息预测的档位速度控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于道路信息预测的档位速度控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

设置坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则；

获取车辆前方道路情况，判断前方是否存在弯道或坡道；

在车辆即将进入弯道或坡道时，分别基于相应的坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制。

2.根据权利要求1所述基于道路信息预测的档位速度控制方法，其特征在于，当前方道路为坡道时，基于坡道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制，包括：

当前方道路为坡道时，计算车辆的期望车速以及坡前期望车速最大值，根据坡道度数对坡前期望车速最大值进行限定，并根据当前车速与期望车速的比较结果进行档位限定。

3.根据权利要求1所述基于道路信息预测的档位速度控制方法，其特征在于，所述坡道档位速度控制规则如下：

设定期望车速的波动范围；

如果10degi18deg，将坡前期望车速最大值限定在5km/h以下，当前车速在期望车速的波动范围内时，将档位限定在3档以下；

如果5degi10deg，将坡前期望车速最大值限定在10km/h以下，当前车速在期望车速的波动范围内时，将档位限定在5档以下；

如果i5deg，将坡前期望车速最大值按照车辆正常行驶状态设定，档位变换亦按照平路换挡决策切换，不做额外限定。

4.根据权利要求1所述基于道路信息预测的档位速度控制方法，其特征在于，当前方道路为弯道时，基于弯道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制，包括：

当前方道路为坡道时，计算车辆的期望车速，并根据弯道的最小曲率半径和最大曲率半径计算得到车辆过弯的临界速度最大值和最小值，将车辆的期望车速限定在弯道临界速度范围内；

根据车辆轨迹点的曲率半径设定相应的档位控制，根据车辆在弯道上当前轨迹点的曲率半径调整车辆的当前档位。

5.根据权利要求1所述基于道路信息预测的档位速度控制方法，其特征在于，当前方道路为坡道时，计算期望车速的最大值和最小值，将期望车速进一步限定在期望车速的最大值和最小值之间。

6.根据权利要求1所述基于道路信息预测的档位速度控制方法，其特征在于，所述期望车速的调整要在进入弯道之前完成。

7.根据权利要求1所述基于道路信息预测的档位速度控制方法，其特征在于，车辆过弯的临界速度最大值和最小值的计算公式如下：

K＝gd/h

上式中，v_max为临界速度最大值，K为常量，d为车前距离，R_max为弯道的最大曲率半径，R_min为最小曲率半径。

8.一种基于道路信息预测的档位速度控制系统，其特征在于，包括如下功能模块：

规则设置模块，用于设置坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则；

路况判断模块，用于获取车辆前方道路情况，判断前方是否存在弯道或坡道；

档位速度控制模块，用于在车辆即将进入弯道或坡道时，分别基于相应的坡道档位速度控制规则和弯道档位速度控制规则对车辆当前的车速和档位进行相应调整和控制。

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述基于道路信息预测的档位速度控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于道路信息预测的档位速度控制方法的步骤。