[发明专利]一种新型船模轨迹追踪系统及方法

权利要求书

1.一种新型船模轨迹追踪系统，其特征在于，包括超声波发射装置、多个室内定位基站和计算终端；

所述超声波发射装置安装在船模上，超声波发射装置包括：单片机、超声波发射器和无线传输模块，单片机分别与超声波发射器、无线传输模块数据连接，单片机通过无线传输模块与计算终端无线连接；

所述室内定位基站包括：超声波接收器和无线传输模块，超声波接收器通过无线传输模块与计算终端无线连接，超声波接收器用于接收超声波发射器发出的超声波信号，并将其转换为距离数据发送至计算终端；

所述计算终端，用于通过预设算法将接收的距离数据转换为船模的坐标信息，并通过预设软件处理后，形成船模运行轨迹图。

2.根据权利要求1所述的新型船模轨迹追踪系统，其特征在于，所述超声波发射装置还包括姿态测量模块，姿态测量模块与单片机数据连接，姿态测量模块用于实时采集船模航行过程中的舵角、漂角、加速度、角加速度数据，并通过无线传输模块发送至计算终端，计算终端通过预设软件处理后，形成船模运行过程中的姿态数据。

3.根据权利要求1所述的新型船模轨迹追踪系统，其特征在于，所述室内定位基站为四个，室内定位基站呈正方形分布。

4.根据权利要求3所述的新型船模轨迹追踪系统，其特征在于，所述正方形的边长为1米。

5.根据权利要求1所述的新型船模轨迹追踪系统，其特征在于，所述无线传输模块采用RFM12B无线传输模块，用于超声波发射与接收之间的同步。

6.一种新型船模轨迹追踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：船模启动后超声波发射器向超声波接收器发送命令，将超声波接收器设置为定位模式：

S2：超声波发射器根据预设测量方式向超声波接收器发送启动计时命令；

S3：启动计时命令发送完毕后，超声波发射器同时向所有超声波接收器发送多个脉冲；

S4：所有超声波接收器根据脉冲接收时间得出与超声波发生器之间的空间距离，并将空间距离发送至计算终端；

S5：计算终端通过预设算法将空间距离转换为船模的坐标信息。

7.根据权利要求6所述的新型船模轨迹追踪方法，其特征在于：

所述步骤S1还包括：姿态测量模块实时采集船模航行过程中的舵角、漂角、加速度、角加速度数据，并通过无线传输模块发送至计算终端；

所述步骤S5还包括：计算终端通过预设软件处理后，根据船模航行过程中的舵角、漂角、加速度、角加速度数据生成船模运行过程中的姿态数据。