[发明专利]一种危险气体巡检机器人系统

说明书

本发明公开了一种危险气体巡检机器人系统，包括底盘结构和外壳结构，通过在外壳结构上设置云台，云台上设置普通摄像机和红外摄像机，拍摄环境的红外照片后，可通过控制器检测是否存在危险气体；进一步的在底盘结构中设置调节装置，采用限位板安装可调节螺钉的方式，可限制后轮的转弯，可以根据地点来调节机器人的转弯半径。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种危险气体巡检机器人系统。

背景技术

巡检机器人主要是指利用业务设备，沿着规划路径对经过的各种终端设备进行数据采集，采集的数据一般包括但不限于图像，声音，温度，有害气体等。巡检机器人相比现在的人工巡检，具有采集数据更加准确、自动化程度高、效率高、工作强度高、安全性高等优势。这些优势使得巡检机器人在越来越多的场景得到应用。目前的巡检机器人多采用差速的转向方式,对于不同的工作环境，由于工作空间的不同需要不同的转弯半径。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种危险气体巡检机器人系统，可以高效地检测环境中的危险气体，而且可以根据地点来调节机器人的转弯半径。

一种危险气体巡检机器人系统，包括控制器、底盘结构和外壳结构；

所述底盘结构根据控制器的操控带动机器人系统运动；

外壳结构包括外壳(4)；所述外壳(4)上装有超声波测距传感器(20)，外壳(4)的上方安装有云台主体(17)，云台主体(17)的两侧各装有一个监控用的摄像头，分别为采集光学图像的普通摄像头(18)和用于采集红外图像的红外摄像头(19)；在外壳的尾部装有通讯用的天线(22)；

所述云台主体(17)用于驱动普通摄像头(18)和红外摄像头(19)的俯仰运动；

所述控制器根据超声波测距传感器(20)测量的障碍物信息，控制底板结构运动，实现避障；控制器还根据红外摄像头(19)的红外图像，来检测环境中是否存在有泄露的危险气体；如果发现危险气体则会直接发出警报，并将接收的光学图像信息和红外图像通过天线(22)传输给远程操控的电脑。

较佳的，底盘结构包括底板(1)、调节装置以及安装在底板(1)下表面前部的两个主动轮(13)和后部的两个从动轮(16)；从动轮(16)通过从动轮安装座(9)安装在底板(1)上；

所述调节装置主要包括轴承(3)、过渡件(2)、轴承安装座(7)、从动轮连杆(8)以及两个限位板(11)；从动轮连杆(8)将两个从动轮安装座(9)固连在一起；两个限位板(11)相对于从动轮连杆(8)的中心点对称的固定在底板(1)的下表面；每个限位板(11)的下部设置一个可调节伸出长度的调节螺钉10，并对准从动轮连杆(8)；所述过渡件(2)下部通过螺母与从动轮连杆(8)的中心点的通孔固连；轴承(3)安装在轴承安装座(7)中，过渡件(2)的上部穿过轴承(3)和轴承安装座(7)中心孔，顶端通过螺母固定；轴承安装座(7)的上端与底板(1)固连。

较佳的，轴承安装座(7)内放有两个轴承(3)，两轴承(3)之间有垫片5，过渡件(2)的上端通过轴承(3)的内圈和轴承安装座(7)构成一个整体,然后用一个压盖(6)固定住轴承(3)的外圈，用垫片填满压盖(6)和底板(1)之间的空隙，最后通过螺栓螺母和底板(1)相连接。

较佳的，所述超声波测距传感器(20)，外壳(4)的前方装有两个，左右两侧各装一个。

本发明具有如下有益效果：

本发明公开了一种危险气体巡检机器人系统，包括底盘结构和外壳结构，通过在外壳结构上设置云台，云台上设置普通摄像机和红外摄像机，拍摄环境的红外照片后，可通过控制器检测是否存在危险气体；进一步的在底盘结构中设置调节装置，采用限位板安装可调节螺钉的方式，可限制后轮的转弯，可以根据地点来调节机器人的转弯半径。

附图说明

图1是机器人底盘的主视图；