[发明专利]永磁同步电机矢量控制方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种具备电流误差校正的永磁同步电机矢量控制方法，其特征在于：包括，

电流传感器测量永磁同步电机的定子电流，获得所述永磁同步电机三相静止坐标系下的测量电流，并将所述测量电流转换成两相旋转坐标系下的电流分量i_d-mea、i_q-mea；

三相电流的测量值为：

式中，i_{x_mea}和i_{x_act}分别为三相定子电流的测量值和实际值，其中x＝a,b,c，k_x和Δi_{x_offset}分别是偏移误差和缩放误差；

将测量电流与实际电流之间的误差定义为：

Δi_x＝i_{x_mea}-i_{x_act}；

经过Clark和Park变换后，获得dq同步旋转电流：

式中，i_{d_mea}、i_q-mea为两相旋转坐标系下dq轴定子电流的测量值；i_{d_act}、i_{q_act}为两相旋转坐标系下dq轴定子电流的实际值；Δi_d、Δi_q为两相旋转坐标系下dq轴定子电流的测量值与实际值间的误差；

误差项是：

式中，θ_e代表电角度，θ_e＝ω_et＝2πf_et，因此误差项Δi_a，Δi_b与和定子电频率f_e有关；

创建自适应谐波消除模型，所述自适应谐波消除模型与所述永磁同步电机的转子角速度关联，并根据所述永磁同步电机的转子角速度计算出电流补偿分量i_d-ASHE、i_q-ASHE，分别使用所述电流补偿分量i_d-ASHE、i_q-ASHE补偿所述电流分量i_d-mea、i_q-mea，获得补偿后的电流分量i_d、i_q；

通过PI控制器调节所述电流分量i_d、i_q获得给定电压，根据所述给定电压矢量控制所述永磁同步电机运行；

其中，根据最小均方算法创建所述自适应谐波消除模型，其包括定义参考信号向量和权重向量所述参考信号和权重配合以匹配输入信号干扰的幅度和相位；

所述自适应谐波消除模型为：

所述自适应谐波消除模型的输出为所述电流补偿分量i_q-ASHE，根据所述电流补偿分量i_q-ASHE和两相旋转坐标系的相互转换特性获得电流补偿分量i_{d_ASHE}；k表征离散时间索引；w_k表征k时刻权重；

创建所述自适应谐波消除模型还包括，

定义权重迭代算法：

w_k+1表征k+1时刻权重；w_k表征k时刻权重；μ表征自适应增益常数；ε_k表征角速度给定值的跟踪误差；x_k表征k时刻的输入参考信号；ω^*表征给定角速度；ω_m表征永磁同步电机转子角速度；

创建所述自适应谐波消除模型还包括，

定义：

T表征采样周期；ω₀表征要消除的目标角频率；

根据(1)、(2)、(3)获得：

2.如权利要求1所述的具备电流误差校正的永磁同步电机矢量控制方法，其特征在于：还包括，

根据所述永磁同步电机的转子角速度和给定角速度的差异获得给定电流初始值i_d^*、i_q^*，所述给定电流初始值i_d^*、i_q^*分别与所述电流分量i_d、i_q做差后通过所述PI控制器调节获得所述给定电压。