[发明专利]一种回转类工件夹取用机器人末端工具

权利要求书

1.一种回转类工件夹取用机器人末端工具，包括主体结构(Ⅰ)、传动装置(Ⅱ)、动力装置(Ⅲ)、辅助传感装置(Ⅳ)和夹爪装置(Ⅴ)；其特征在于，主体结构(Ⅰ)包括与机器人末端连接的焊接件(1)；动力装置(Ⅲ)包括伺服电机(6)、电机支座(5)、同步带轮和同步带(7)，所述同步带轮包括主动同步带轮(8)和从动同步带轮(15)，伺服电机(6)通过电机支座(5)安装在主体结构(Ⅰ)上，动力装置(Ⅲ)通过同步带(7)将动力传递到传动装置(Ⅱ)上，用于控制夹爪装置(Ⅴ)的开合；传动装置(Ⅱ)包括直线导轨(13)、滑块(4)、滚珠丝杠(2)、带座直线轴承(11)、滚珠丝杠支撑座固定侧(14)和滚珠丝杠支撑座支撑侧(17)，滚珠丝杠支撑座固定侧(14)安装在主体结构(Ⅰ)的一侧，滚珠丝杠支撑座支撑侧(17)安装在主体结构(Ⅰ)的另一侧；滚珠丝杠(2)上设置有位置对称但旋向不同的螺纹，带座直线轴承(11)安装在滚珠丝杠(2)上；主体结构(Ⅰ)上设置有带座直线轴承(11)，直线导轨(13)的数量为至少两条，且分别安装在主体结构(Ⅰ)的两侧；夹爪装置(Ⅴ)包括连接件(3)和用于卡住工件的夹爪(12)，夹爪(12)和滑块(4)固定连接在连接件(3)上；辅助传感装置(Ⅳ)包括红外光电传感器(16)、雷达测距传感器(9)和连接板(10)，红外光电传感器(16)安装在主体结构(Ⅰ)上，用于检测连接件(3)的位置、并发送信号控制夹爪装置(Ⅴ)的开与合。

2.如权利要求1所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，红外光电传感器(16)通过定位件(18)安装在主体结构(Ⅰ)上。

3.如权利要求1所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，滚珠丝杠支撑座固定侧(14)安装在主体结构(Ⅰ)的底面上。

4.如权利要求3所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，滚珠丝杠支撑座固定侧(14)安装在主体结构(Ⅰ)底面上、且位于伺服电机(6)一侧。

5.如权利要求4所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，滚珠丝杠支撑座支撑侧(17)安装在主体结构(Ⅰ)底面上的另一侧。

6.如权利要求1所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，滚珠丝杠(2)的两端设置有两段位置对称但旋向不同的螺纹。

7.如权利要求6所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，带座直线轴承(11)安装在滚珠丝杠(2)中间一段无螺纹的部分上。

8.如权利要求1所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，所述带座直线轴承(11)安装在主体结构(Ⅰ)的底部。

9.如权利要求8所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，所述带座直线轴承(11)安装在主体结构(Ⅰ)底部的中心位置。

10.如权利要求1所述的回转类工件夹取用机器人末端工具，其特征在于，两个红外光电传感器(16)安装在主体结构(Ⅰ)同一侧上、且分别位于同一个滑块(4)的两侧。