[发明专利]智能电动工具及其控制方法

权利要求书

1.一种智能电动工具，包括：

输出轴，用于输出扭力；

电机，用于驱动所述输出轴转动；

壳体，用于容纳所述电机；

传动组件，所述传动组件连接所述电机和所述输出轴；

调节组件，用于调节所述智能电动工具的工作模式并输出模式信号，所述工作模式至少包括木螺钉模式；

检测单元，用于检测获得所述智能电动工具在工作中的母线电流值；

控制器，接收所述模式信号，根据所述工作模式和所述智能电动工具在工作中的母线电流值确定第一检测值；

根据所述第一检测值判断所述智能电动工具是否启动结束；

在启动结束后根据所述第一检测值识别所述智能电动工具的打滑工况，并将所述第一检测值在打滑工况下的变化量进行滤波；

根据滤波后的所述第一检测值确定第二检测值；

滤波后的所述第一检测值和所述第二检测值满足预设条件则控制所述电机停转，以控制所述智能电动工具停机。

2.根据权利要求1所述的智能电动工具，其特征在于，所述第一检测值包括第一滤波电流差值和第二滤波电流差值，所述根据所述智能电动工具在工作中的母线电流值确定第一检测值包括：

在所述智能电动工具的木螺钉模式下，将第一预设滑动窗口内采样的任意时刻所述智能电动工具的电流值和上一时刻所述智能电动工具的电流值的差值迭代滤波得到所述第一滤波电流差值；

将第二预设滑动窗口内采样的任意时刻所述智能电动工具的电流值和上一时刻所述智能电动工具的电流值的差值迭代滤波得到所述第二滤波电流差值。

3.根据权利要求2所述的智能电动工具，其特征在于，所述第一预设滑动窗口的时间长度为所述第二预设滑动窗口的时间长度的预设倍数。

4.根据权利要求2所述的智能电动工具，其特征在于，所述根据所述第一检测值判断所述智能电动工具是否启动结束，包括：

当所述第一滤波电流差值和/或所述第二滤波电流差值递增到第一预设阈值，再由所述第一预设阈值递减到第二预设阈值，最后由所述第二预设阈值递增到第三预设阈值，则所述智能电动工具启动结束。

5.根据权利要求4所述的智能电动工具，其特征在于，还包括：获取智能电动工具的PWM值，若智能电动工具的PWM值大于或者等于预设PWM值，则根据所述第一检测值判断所述智能电动工具是否启动结束。

6.根据权利要求2所述的智能电动工具，其特征在于，所述智能电动工具启动结束后根据所述第一检测值识别所述智能电动工具的打滑工况，并将所述第一检测值在打滑工况下的变化量进行滤波，包括：

如果所述第一滤波电流差值和/或所述第二滤波电流差值连续为负值的次数大于或者等于第四预设阈值且满足第一预设范围，且最小负值小于或者等于第五预设阈值，且至少出现1次连续递减，则所述智能电动工具出现打滑工况，将所述第一滤波电流差值和/或所述第二滤波电流差值处于所述打滑工况中的值滤波，得到滤波后的第一滤波电流差值和/或滤波后的第二滤波电流差值。

7.根据权利要求6所述的智能电动工具，其特征在于，所述第二检测值包括第一特征量和第二特征量，所述根据滤波后的第一检测值确定第二检测值，包括：

计算所述打滑工况后，滤波后的第一滤波电流差值单调递增的次数，记为所述第一特征量；

计算所述打滑工况后，滤波后的第二滤波电流差值单调递增的次数，记为所述第二特征量。

8.根据权利要求7所述的智能电动工具，其特征在于，所述第一检测值包括第一滤波电流差值和第二滤波电流差值，所述第二检测值包括第一特征量和第二特征量；

所述滤波后的所述第一检测值和所述第二检测值满足预设条件则控制所述电机停转，以控制所述智能电动工具停机，包括：

当所述第一滤波电流差值大于或者等于第六预设阈值且所述第一特征量大于或者等于第七预设阈值，或者，当所述第二滤波电流差值大于或者等于所述第六预设阈值且所述第二特征量大于或者等于所述第七预设阈值时，控制所述电机停转，以控制所述智能电动工具停机。