[发明专利]起重机及其控制方法

说明书

本发明实施例提供一种起重机及其控制方法，起重机包括机身、臂架、变幅机构、拉力传感器以及控制器，臂架的一端转动连接机身；变幅机构分别连接机身和臂架；拉力传感器设置于变幅机构，拉力传感器用于检测变幅机构对臂架的拉力值；控制器电性连接拉力传感器和变幅机构，控制器被设置为若拉力值大于拉力阈值，则确定臂架的臂长超出臂长阈值。本发明实施例提供的起重机及其控制方法，通过拉力传感器检测变幅机构对臂架的拉力值，并且根据拉力值能确定臂架的臂长是否超出臂长阈值，从而避免出现臂架过载损坏的问题。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种起重机及其控制方法。

背景技术

桁架式起重机的臂架是分段式的，使用时需要逐节安装或拆除臂架。在拆装过程中，会使用变幅机构连接在臂架的主臂下节臂处。如图1所示，此时的臂架2处于悬臂状态，相当于悬臂梁，变幅机构3与主臂下节臂21的连接处受力很大。一般连接处的结构是根据允许的臂架长度进行设计的，当实际的臂架长度大于允许值时，会引起主臂下节臂及变幅机构的损坏，并带来臂架坠地损坏的风险。现有的安全措施是在桁架式起重机的司机室内粘贴允许的臂架长度的警示标识，产品说明书中也增加相应内容。但是，操作手若误操作时，仍会造成臂架损坏，存在安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种起重机及其控制方法，旨在避免臂架长度过长会造成臂架和变幅机构损坏的问题。

本发明实施例提供一种起重机，包括：

机身；

臂架，所述臂架的一端转动连接所述机身；

变幅机构，所述变幅机构分别连接所述机身和所述臂架；

拉力传感器，设置于所述变幅机构，所述拉力传感器用于检测所述变幅机构对所述臂架的拉力值；以及，

控制器，电性连接所述拉力传感器和所述变幅机构，所述控制器被设置为若所述拉力值大于拉力阈值，则确定所述臂架的臂长超出臂长阈值。

根据本发明一个实施例的起重机，还包括角度传感器，所述角度传感器设置于所述臂架，所述角度传感器用于检测所述臂架的水平倾角值；

所述控制器电性连接所述角度传感器，所述控制器被设置为若所述水平倾角值小于角度阈值且所述拉力值大于拉力阈值，则确定所述臂架的臂长超出臂长阈值。

根据本发明一个实施例的起重机，所述臂架包括与所述机身转动连接的主臂下节臂，所述角度传感器设置于所述主臂下节臂。

根据本发明一个实施例的起重机，所述角度传感器设置于所述主臂下节臂靠近所述机身的一端。

根据本发明一个实施例的起重机，还包括就位检测传感器，所述就位检测传感器设置于所述臂架与所述变幅机构的连接处，所述就位检测传感器用于在所述臂架与所述变幅机构连接时生成触发信号；

所述控制器电性连接所述就位检测传感器，所述控制器被设置为若接收到所述触发信号且所述拉力值大于拉力阈值，则确定所述臂架的臂长超出臂长阈值。

根据本发明一个实施例的起重机，所述就位检测传感器设置于所述臂架。

根据本发明一个实施例的起重机，所述就位检测传感器为接近开关或者行程开关。

根据本发明一个实施例的起重机，所述控制器设置于所述机身。

根据本发明一个实施例的起重机，所述变幅机构通过臂架拉板和变幅绳连接所述臂架，所述拉力传感器设置于所述臂架拉板或者所述变幅绳。

根据本发明一个实施例的起重机，所述变幅机构包括定滑轮组、动滑轮组和变幅绳，所述动滑轮组通过所述变幅绳连接所述定滑轮组，所述定滑轮组转动连接所述臂架。