[发明专利]一种水陆两栖仿生机器人

权利要求书

1.一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于，包括头部(1)、尾部(3)和腹部(2)；

所述的头部(1)、腹部(2)和尾部(3)依次相连；

所述头部(1)包括鸭脚结构、头部壳体(7)和传动装置；

所述鸭脚结构为仿鸭蹼的被动铰链式结构，包括鸭脚架(4)和鸭脚掌(5)；所述鸭脚掌(5)对称通过铰链安装在鸭脚架(4)上，能以90°角进行开合运动；鸭脚结构通过腿部结构固定在头部壳体(7)的两侧，所述头部壳体(7)为圆柱形封闭空壳，内部含有传动装置；所述传动装置包括驱动电机(8)、主动锥齿轮(9)和被动锥齿轮(10)；驱动电机(8)的输出端通过主动锥齿轮(9)与被动锥齿轮(10)齿合；被动锥齿轮(10)与腿部结构相连，驱动电机(8)通过锥齿轮组将动力传至连杆以控制鸭脚结构运动；

所述尾部(3)包括鸭脚结构、尾部壳体(11)、传动装置和螺旋桨(12)；

所述尾部(3)的鸭脚结构和传动装置与头部(1)的相同；所述尾部壳体(11)为圆柱形封闭空壳，内部设有传动装置；所述螺旋桨(12)固定在尾部壳体(11)的尾部，由传动装置的电机直接驱动，用于水下直线加速；

所述腹部(2)包括腹部壳体(13)和转弯装置；转弯装置固定在腹部壳体(13)的上表面；所述腹部壳体(13)为圆柱形封闭壳体，内部设有转弯装置的驱动模块和电源；所述的转弯装置包括舵机架A(14)、舵机架B(16)、舵机A(15)和舵机B(18)；所述的舵机架A(14)固定在腹部壳体(13)的上表面，舵机架A(14)上固定舵机A(15)，舵机A(15)的另一端固定舵机架B(16)，舵机架B(16)上固定舵机B(18)，舵机B(18)的另一端固定舵机架C(17)，舵机架A(14)与舵机架B(16)垂直，舵机架C(17)与舵机架B(16)平行。

2.如权利要求1所述的一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于，所述腿部结构采用六个连杆构成的Klann连杆(6)。

3.如权利要求1或2所述的一种水陆两栖仿生机器人，其特征在于，所述的腹部(2)根据实际要求安装一个或多个。