[发明专利]并联连杆机器人系统和并联连杆机器人

说明书

并联连杆机器人系统和并联连杆机器人。提高拾取和放置作业的可靠性。并联连杆机器人系统(1)具有在第1作业区域(Z1)拾取工件且在第2作业区域(Z2)内放置工件的多个并联连杆机器人(7)，并联连杆机器人具有：基座部(23)；可动部(25)；以及3个臂(A1、A2、A3)，它们分别具有以能够转动的方式与基座部连结的上臂部(A1U、A2U、A3U)，被配置成上臂部的绕中心轴线(AX)的圆周方向的角度间隔之一小于120°，其他2个角度间隔成为彼此相等的角度，这3个臂连结基座部和可动部，并联连杆机器人被配置成，位于小于120°的角度间隔的两端的2个臂比中心轴线靠第1作业区域侧，另一个臂比中心轴线靠第2作业区域侧。

技术领域

公开的实施方式涉及并联连杆机器人系统和并联连杆机器人。

背景技术

在专利文献1中记载了如下的机器人系统：沿着产品输送机和容器输送机的方向配置有多台并联连杆机器人，该并联连杆机器人将由产品输送机搬运的产品移送到由容器输送机搬运的容器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：欧州专利申请公开第3498430号说明书

发明内容

发明要解决的课题

在上述现有技术中，可能无法稳定地拾取由产品输送机搬运的产品，期望能够提高拾取和放置作业的可靠性的机器人系统。

本发明是鉴于这种问题而完成的，其目的在于，提供能够提高拾取和放置作业的可靠性的并联连杆机器人系统和并联连杆机器人。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，根据本发明的一个观点，应用一种并联连杆机器人系统，所述并联连杆机器人系统具有在第1作业区域拾取工件且在第2作业区域放置工件的至少一个并联连杆机器人，所述并联连杆机器人具有：基座部；可动部，在该可动部安装有末端执行器；以及3个臂，它们分别具有以能够转动的方式与所述基座部连结的臂部，被配置成所述臂部的绕中心轴线的圆周方向的角度间隔之一小于120°，其他2个角度间隔成为彼此相等的角度，所述3个臂连结所述基座部和所述可动部，所述并联连杆机器人被配置成，位于小于所述120°的角度间隔的两端的2个所述臂比所述中心轴线靠所述第1作业区域侧，另一个所述臂比所述中心轴线靠所述第2作业区域侧。

此外，根据本发明的另一个观点，应用一种并联连杆机器人，其在第1作业区域拾取工件且在第2作业区域放置工件，其中，所述并联连杆机器人具有：基座部；可动部，在该可动部安装有末端执行器；以及3个臂，它们分别具有以能够转动的方式与所述基座部连结的臂部，被配置成所述臂部的绕中心轴线的圆周方向的角度间隔之一小于120°，其他2个角度间隔成为彼此相等的角度，所述3个臂连结所述基座部和所述可动部，所述并联连杆机器人被配置成，位于小于所述120°的角度间隔的两端的2个所述臂比所述中心轴线靠所述第1作业区域侧，另一个所述臂比所述中心轴线靠所述第2作业区域侧。

此外，根据本发明的另一个观点，应用一种并联连杆机器人，所述并联连杆机器人具有：基座部；可动部，在该可动部安装有末端执行器；3个臂，它们连结所述基座部和所述可动部；3个马达，它们配置于所述基座部的上部，分别对所述3个臂进行驱动；以及3个减速机，它们配置于所述基座部的下部，对所述3个马达的动力进行减速并分别传递到所述3个臂。

发明效果

根据本发明的并联连杆机器人系统等，能够提高拾取和放置作业的可靠性。

附图说明

图1是示出第1实施方式的并联连杆机器人系统的结构的一例的示意图。

图2是示出第1实施方式的并联连杆机器人的结构的一例的立体图。

图3是示出第1实施方式的并联连杆机器人的结构的一例的俯视图。