[发明专利]一种带有攻击时间约束的比例导引律设计方法

权利要求书

1.一种带有攻击时间约束的比例导引律设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，建立剩余飞行时间估计模型；

步骤2，基于剩余飞行时间估计模型得到攻击时间误差反馈项，并基于攻击时间误差反馈项与传统比例导引律得到第一改进型比例导引律；

步骤3，基于剩余飞行时间估计模型得到偏置项，并基于偏置项与第一改进型比例导引律得到第二改进型比例导引律；

步骤1中，所述建立剩余飞行时间估计模型，具体包括：

建立在垂直平面内，飞行器M在指定的时间攻击目标T时两者之间的运动学模型，为：

式中，为飞行器速度，为飞行器和目标之间的相对距离，即剩余飞行距离，为剩余飞行距离的一阶导数；、和分别代表弹道倾角、视线角和前置角，为弹道倾角的一阶导数；为飞行器加速度指令，与飞行器速度方向垂直，即加速度只改变速度方向，不改变速度大小；

设定飞行器采用比例导引律，可得加速度指令，为：

式中，为导引系数，为视线角变化率；

基于飞行器与目标之间的运动学模型以及比例导引律下的加速度指令，得到时间t关于前置角的导数，为：

式中，为飞行器与目标的初始相对距离，为初始前置角；

对时间关于前置角的导数进行积分，并利用泰勒展开级数，得到：

简化后得到：

式中，t₀表示初始时刻；

当飞行器达到目标时前置角为0，因此，得到剩余飞行时间估计模型，为：

式中，表示剩余飞行时间。

2.根据权利要求1所述带有攻击时间约束的比例导引律设计方法，其特征在于，步骤2中，所述基于剩余飞行时间估计模型得到攻击时间误差反馈项，具体为：

获取期望的剩余飞行时间，为：

式中，为指定的攻击时间，t为当前时刻；

基于期望的剩余飞行时间与剩余飞行时间估计模型得到攻击时间误差反馈项，为：

式中，为常系数。

3.根据权利要求2所述带有攻击时间约束的比例导引律设计方法，其特征在于，步骤2中，所述基于攻击时间误差反馈项与传统比例导引律得到第一改进型比例导引律，具体为：

式中，为第一改进型比例导引律，为传统比例导引律。

4.根据权利要求3所述带有攻击时间约束的比例导引律设计方法，其特征在于，步骤3中，所述基于剩余飞行时间估计模型得到偏置项，具体为：

式中，为一正常数，为不连续函数，为：

。

5.根据权利要求4所述带有攻击时间约束的比例导引律设计方法，其特征在于，步骤3中，所述基于偏置项与第一改进型比例导引律得到第二改进型比例导引律，具体为：

式中，为第二改进型比例导引律。