[发明专利]一种柔性可折展的大变形抓捕机构

权利要求书

1.一种柔性可折展的大变形抓捕机构，包括柔性抓手（1）、柔性直线驱动器（2）和连接件（3），其特征在于：所述柔性直线驱动器（2）通过连接件（3）连接在柔性抓手（1）的中部，柔性直线驱动器（2）驱动柔性抓手（1）闭合或张开；

所述柔性抓手（1）包括柔性抓手长臂（101）和柔性抓手短臂（102），柔性抓手长臂（101）的中部固定连接有两个柔性抓手短臂（102）；

所述柔性抓手长臂（101）上还设置有外折痕（106）和内折痕（107），柔性抓手中孔（103）、柔性抓手侧孔（104）和柔性抓手端孔（105）之间的长轴方向均设置有外折痕（106），柔性抓手中孔（103）、柔性抓手侧孔（104）和柔性抓手端孔（105）的短轴方向均设置有内折痕（107）；

所述柔性抓手长臂（101）上还设置有柔性抓手中孔（103）、柔性抓手侧孔（104）和柔性抓手端孔（105），柔性抓手长臂（101）的中部设置有两个柔性抓手中孔（103），柔性抓手长臂（101）的两端均设置有柔性抓手端孔（105），相邻的柔性 抓手中孔（103）和柔性抓手端孔（105）之间均设置有柔性抓手侧孔（104）；

所述连接件（3）上设置有安装槽（301），连接件（3）设置有两个，两个柔性抓手短臂（102）分别过渡配合在两个安装槽（301）内，柔性直线驱动器（2）固定连接在两个连接件（3）之间；

当柔性直线驱动器（2）伸长时，柔性直线驱动器（2）通过连接件（3）带动柔性抓手短臂（102）挤压柔性抓手长臂（101）根部的力减小，柔性抓手（1）的内应力释放，柔性抓手长臂（101）两端部向中部弯曲，抓捕机构完成闭合动作；当柔性直线驱动器（2）缩短时，柔性直线驱动器（2）通过连接件（3）带动柔性抓手短臂（102），进而挤压柔性抓手长臂（101）根部的位置，并将应力传导至柔性抓手长臂（101）的两端，柔性抓手长臂（101）宽度方向受应力作用变窄，柔性抓手中孔（103）、柔性抓手侧孔（104）和柔性抓手端孔（105）的长轴两侧向下弯曲，柔性抓手长臂（101）反向弯曲至初始状态，抓捕机构完成展开动作。

2.根据权利要求1所述的一种柔性可折展的大变形抓捕机构，其特征在于：两个柔性抓手短臂（102）的内端均折弯90°。

3.根据权利要求1至2任一项所述的一种柔性可折展的大变形抓捕机构，其特征在于：所述柔性直线驱动器（2）为气动人工肌肉或双程形状记忆合金弹簧。

4.根据权利要求1至2任一项所述的一种柔性可折展的大变形抓捕机构，其特征在于：所述柔性抓手（1）为塑料材质薄片折叠而成。