[发明专利]一种可升降旋转的双臂电力检修机器人

说明书

本发明公布了一种可升降旋转的双臂电力检修机器人，包括具有升降旋转功能的固定底座和设置在固定底座上的机械臂，机械臂有两个，其中一个机械臂用于电力检修时的器件安装，另一个机械臂用于电力检修时的器件拆卸，机械臂的末端设置有机械手，机械手包括用于拆装器件的拆装工具、用于安装拆装工具的安装座和用于盛装拆装工具的工具盘，安装座设置在机械臂的末端，安装座上设置有转动筒，转动筒与机械臂之间设置有轴承，安装座上还设置有驱动转动筒旋转的转动电机，工具盘设置在机械臂上，以用螺纹方式连接拆装工具，提升拆装工具在机械臂上的连接稳固性，避免出现装配不到位的现。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体涉及一种可升降旋转的双臂电力检修机器人。

背景技术

在电力检修领域，许多操作不适合人员手工作业，通常采用机器人来代替人工执行任务。由于在进行电力检修时，需要对器件进行拆卸和安装，电力检修机器人的机械臂末端设置拆装工具(螺丝刀)和夹具，螺丝刀对螺丝进行安装和拆卸，夹具则将螺丝和拆卸后的器件取下至指定的存放位置，同时夹具也需要将螺丝和待安装的器件从存放位置处移动至安装位置。

现有的电力检修机器人通常为单臂机器人，器件的拆除和安装均通过单个的机械臂操作，机械臂既要带动螺丝刀正转以实现器件的安装，还需要带动螺丝刀反转以实现器件的拆卸，而螺丝刀以螺纹方式连接时反转会使螺丝刀从机械臂拆下，所以拆装工具不能以螺纹连接的方式安装在机械臂上，一般而言，机械臂的前端设置一个内六角状的装配孔，拆装工具上设置与该装配孔相适配的装配杆，通过装配杆和装配孔的形状配合以及装配杆和装配孔之间磁性部件来实现拆装工具与机械臂的连接固定；在上述连接固定方式中，装配杆与装配孔之间必然存在着一定的间隙，导致在进行器件的拆装时，装配杆与装配孔之间发生轻微的碰撞，长此以往，影响拆装工具在机械臂上的连接稳固性，也容易出现装配不到位的现象。

同时在进行电机检修时，需要使用的到螺丝刀的型号是多样的，而现有的机器人，其机械臂末端上的螺丝刀需要在检修前提前安装更换，在检修过程中无法实现自动更换，从而影响到了检修的效率。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种可升降旋转的双臂电力检修机器人，以解决现有电力检修机器人上的螺丝刀连接固定方式中，装配杆与装配孔之间必然存在着一定的间隙，导致在进行器件的拆装时，装配杆与装配孔之间发生轻微的碰撞，长此以往，影响拆装工具在机械臂上的连接稳固性，也容易出现装配不到位的现象的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式公布了如下技术方案：

一种可升降旋转的双臂电力检修机器人，包括具有升降旋转功能的固定底座和设置在所述固定底座上的机械臂，所述机械臂有两个，其中一个所述的机械臂用于电力检修时的器件安装，另一个所述的机械臂用于电力检修时的器件拆卸，所述机械臂的末端设置有机械手；

所述机械手包括用于拆装器件的拆装工具、用于安装所述拆装工具的安装座和用于盛装所述拆装工具的工具盘，所述安装座设置在所述机械臂的末端，所述安装座上设置有转动筒，所述转动筒与所述机械臂之间设置有轴承，所述安装座上还设置有驱动所述转动筒旋转的转动电机；

所述工具盘设置在所述机械臂上，所述工具盘上设置有若干竖直贯穿的盛装孔，所述拆装工具插设在所述盛装孔内，所述盛装孔从下至上依次包括底孔和装配槽，所述拆装工具包括从下至上依次包括工具头、装配杆和装配套，所述工具头穿过所述底孔，所述装配杆与所述装配槽相适配，所述装配套与所述转动筒螺纹相连。

进一步地，所述装配槽的底部和所述装配杆正对着所述装配槽的一面上设置有相对应的磁片。

进一步地，所述工具盘上还设置有导向组件，用于为所述拆装工具从所述机械臂上拆下至所述工具盘的过程提供导向，同时为所述拆装工具从所述工具盘上安装至所述机械臂的过程提供导向。