[发明专利]一种车辆数据补偿方法及其系统

说明书

本发明公开了一种车辆数据补偿方法及其系统，包括：获取车辆的采集数据，采集数据包括多个数据点相较于采集单元的距离值和角度值，并将采集数据中的初步无效数据点的距离值归零；基于初步无效数据点及其相邻距离阈值区间内的数据点进行第一有效性判定，若第一有效性判定成功则计算初步无效点的纵向跳变误差，并通过计算跳变误差是否小于跳变误差阈值进行第二有效性判定，若第二有效性判定成功，更新初步无效数据点的距离值。本发明通过改进数据处理方法，通过采集单元将采集的帧数据点以极坐标形式保存，对帧数据中的缺失数据插值补点，可对缺失数据进行补偿，解决了传统的车辆数据采集方法存在无法通过单激光雷达获取准确的车辆数据的问题。

技术领域

本发明涉及行车监测技术领域，具体为一种车辆数据补偿方法及其系统。

背景技术

近年来，我国汽车产业飞速发展，车流量增大的同时也带来了很多交通安全问题，监管部门为了更好行使监管权利，需要对车道进行监视管理。随着科技的不断创新，设计者也针对车道测距做出了不少设计，例如在车道上方安装摄像测距系统对车道进行数据采集，其中常见的方法是运用激光雷达对车道以及车辆进行扫描，将采集的数据进行存储分析。

在采集车辆的数据时，由于入射角度、太阳光照射、地面不平、地面积水、车漆颜色、车辆距离、大气干扰和镜面反射等因素干扰，导致激光雷达采集返回的数据会出现缺失的情况，传统的解决办法是增加激光雷达的数量，用多个激光雷达采集的数据对车辆的信息进行补充，虽然该数据补偿方法可行，但是增加设备会使成本过高，安装麻烦，出现故障时维护也十分麻烦，对车辆的信息进行补充会存在极坐标和直角坐标的转化，增加算法复杂度。

因此，传统的车辆数据采集方法存在无法通过单激光雷达获取准确的车辆数据的问题。

发明内容

本发明为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种车辆数据补偿方法及其系统，解决了传统的车辆数据采集方法存在无法通过单激光雷达获取准确的车辆数据的问题。

本发明首先提供一种车辆数据补偿方法，包括：S1：基于采集单元获取车辆的采集数据，所述采集数据包括多个数据点相较于所述采集单元的距离值和角度值，并将所述采集数据中的初步无效数据点的距离值归零；S2：数据处理单元基于所述初步无效数据点及其相邻距离阈值区间内的数据点进行第一有效性判定，若第一有效性判定成功则计算所述初步无效点的纵向跳变误差，并通过计算所述跳变误差是否小于跳变误差阈值进行第二有效性判定，若所述跳变误差小于所述跳变误差阈值则第二有效性判定成功，更新所述初步无效数据点的距离值。S3：重复步骤S2直至遍历所述采集数据包含的全部无效数据点，生成修正后的补偿采集数据。

进一步地，所述第一有效性判定包括：判断所述初步无效数据点的左侧是否存在属于所述距离阈值区间内的第一有效数据点；若存在所述第一有效数据点，判断所述初步无效数据点的右侧是否存在属于所述距离阈值区间内的第二有效数据点；若同时存在所述第一有效数据点和所述第二有效数据点则所述第一有效判定成功。

进一步地，所述第二有效性判定包括：利用公式Zi＝|(L(n+i)-L(n-j))sinα|计算所述初步无效点的纵向跳变误差，其中，Z_i为所述初步无效点的纵向跳变误差，L(n+i)为所述第二有效数据点，L(n-j)为所述第一有效数据点，α为所述初步无效点相较于所述采集单元的角度值；若所述跳变误差小于跳变误差阈值则所述第二有效性判定成功。

进一步地，更新所述初步无效数据点的距离值包括：计算所述第一有效点的距离值和所述第二有效点的距离值的平均值；更新所述初步无效点的距离值为所述平均值。

进一步地，所述车辆数据补偿方法还包括：在获取车辆的所述采集数据前，基于采集单元获取预设水平角度内的地面背景数据，并将所述地面背景数据中的无效数据点的距离值归零。