[发明专利]一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统

权利要求书

1.一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统，包括水下机器人外壳(1)、机械臂装置(19)和柔性机械臂(20)，其特征在于：所述水下机器人外壳(1)的顶部安装有连接杆(2)，且连接杆(2)的一端安装有稳定旋叶(3)，所述水下机器人外壳(1)的两侧分别均安装有前进旋叶(4)，且水下机器人外壳(1)的底部安装有红外感应器(5)，所述水下机器人外壳(1)的内侧的前端安装有旋转壳(6)，且旋转壳(6)的内部安装有摄像头本体(7)，并且旋转壳(6)的内部的靠近摄像头本体(7)的底部安装有照明灯(8)，所述旋转壳(6)的一侧的外壁安装有齿条(9)，所述水下机器人外壳(1)的内壁的中间安装有控制壳(10)，且控制壳(10)内部的顶部安装有数据芯片本体(11)，所述控制壳(10)的内部的中间安装有伺服电机(12)，且伺服电机(12)的输出端安装有皮带(13)，并且伺服电机(12)的底部安装有电动伸缩杆(15)，所述控制壳(10)的两侧分别均安装有旋转齿轮(14)，且控制壳(10)的安装有旋转密封圈(16)，所述控制壳(10)通过旋转密封圈(16)与固定块(17)连接，且固定块(17)的外壁安装有固定环(18)，所述机械臂装置(19)通过固定环(18)与固定块(17)连接，所述柔性机械臂(20)通过固定环(18)与固定块(17)连接。

2.根据权利要求1所述的一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统，其特征在于：所述水下机器人外壳(1)通过齿条(9)和旋转齿轮(14)与旋转壳(6)构成转动结构，且旋转壳(6)关于水下机器人外壳(1)的垂直中心线两侧对称分布。

3.根据权利要求1所述的一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统，其特征在于：所述水下机器人外壳(1)通过固定块(17)和固定环(18)与机械臂装置(19)构成可拆卸结构，且固定块(17)与水下机器人外壳(1)通过旋转密封圈(16)构成密封结构。

4.根据权利要求1所述的一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统，其特征在于：所述稳定旋叶(3)沿着水下机器人外壳(1)的水平中心线两侧等间距分布有2组，且2组稳定旋叶(3)位于同一横截面。

5.根据权利要求1所述的一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统，其特征在于：所述齿条(9)的纵截面为弧形，且齿条(9)的弧度为120°，并且齿条(9)的中心线与旋转壳(6)的中心线位于同一纵截面。

6.根据权利要求1所述的一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统，其特征在于：所述机械臂装置(19)包括固定轴(1901)、从动齿轮(1902)、主动齿轮(1903)、微型马达(1904)、第一机械臂(1905)、第二机械臂(1906)、微型电机(1907)和第一机械手(1908)，且固定轴(1901)通过固定环(18)与固定块(17)连接，所述固定轴(1901)的一端安装有从动齿轮(1902)，且固定轴(1901)的外壁安装有第一机械臂(1905)，所述第一机械臂(1905)的一侧安装有微型马达(1904)，且微型马达(1904)的输出端安装有主动齿轮(1903)，所述第一机械臂(1905)的一端安装有第二机械臂(1906)，且第二机械臂(1906)的内部安装有微型马达(1904)，并且微型马达(1904)的输出端安装有第一机械手(1908)。

7.根据权利要求6所述的一种搭载多种功能模块的水下机器人及其生态系统，其特征在于：所述第一机械臂(1905)通过从动齿轮(1902)和主动齿轮(1903)与第二机械臂(1906)构成转动结构，且第一机械臂(1905)与第二机械臂(1906)相互垂直。