[发明专利]一种无人机的意念控制方法

权利要求书

1.一种无人机的意念控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

A、建立通信和信号传输

A1、使用者紧贴头皮佩戴多电极脑电信号采集设备，使用过程中避免头部的剧烈晃动和头部皮肤的抖动；

A2、将手柄上的蓝牙模块和多电极脑电信号采集设备上的蓝牙模块的波特率、配对密码设为一致；

A3、设置手柄上的蓝牙模块为主机，多电极脑电信号采集设备上的蓝牙模块为从机，当两个蓝牙模块通电后就自动进行匹配，建立通信连接；

A4、多电极脑电信号采集设备上的蓝牙模块向无人机手柄上的蓝牙模块发送脑电信号；

A5、无人机手柄上的蓝牙模块接收数据；

B、模拟接收脑电信号

为确保无人机手柄上的蓝牙模块持续接收多电极脑电信号采集设备采集的脑电信号，首先在电脑上模拟接收脑电信号的过程，具体步骤如下：

B1、使用蓝牙转串工具将无人机手柄上的蓝牙模块和电脑相连，等待手柄上的蓝牙模块和多电极脑电信号采集设备上的蓝牙模块连接成功；

B2、打开电脑上的串口助手软件，观察是否持续接收正常数据；如果存在此现象，则转步骤C；否则转步骤B；

C、手柄上的蓝牙模块接收测试数据

C1、修改无人机手柄的代码，使其能够完成以下操作：如果手柄上的蓝牙模块正常接收到数据，则发光二极管闪烁；

C2、电脑提取一段正常的脑电信号，然后将无人机手柄上的蓝牙模块和手机蓝牙进行配对连接；

C3、通过手机上的串口工具软件模拟多电极脑电信号采集设备，手动向无人机手柄上的蓝牙模块发送提取到的脑电信号；

C4、观察手柄上的发光二极管是否会闪烁，若持续闪烁则表示正常接收到数据；

D、修改手柄和无人机代码

D1、将提取到的脑电信号在电脑上进行仿真，模拟手柄处理原始脑电信号的过程，进行调参，具体方法如下：根据有用数据包的格式分别判断接收到的每一位数据是否符合格式，如果满足则接收到正确可用的数据，否则舍弃；

D2、根据电脑上已经成功的方法，对手柄和无人机的代码进行修改，实现在手柄上将脑电信号进行归一化处理和滤波处理，处理方法如步骤D1相同，并将其转化成控制无人机的输入信号；

D3、通过仿真调试器调试代码，最后实际观察无人机的飞行状态；

D4、通过手机上的串口工具软件模拟多电极脑电信号采集设备，手动发送截取好的部分脑电信号，观察无人机的飞行状态并对飞行中实际产生的飞行高度、抖动、马达转速和方向控制进行调整；

D5、最后使用多电极脑电信号采集设备自主发送脑电信号，使用者在大脑中想象无人机起飞以及相关飞行状态，实际观察无人机的飞行状况；所述飞行状态包括上下左右前后移动。