[发明专利]提高列车自主智能感知系统安全性的方法及列车

说明书

本发明实施例提供一种提高列车自主智能感知系统安全性的方法及列车。其中，该方法，包括：为列车自主智能感知系统设置双雷达且双雷达为异构设置；获取双雷达检测的两个点云数据，并对两个点云数据进行比较，确定两个点云数据的差值是否大于阈值，如果小于阈值，根据两个点云数据输出最终点云数据；根据列车控制系统获取的列车位置在列车控制系统的电子地图中的映射位置，得到列车自主智能感知系统的检测限界；列车自主智能感知系统基于点云格栅算法，通过最终点云数据确定检测限界内是否有障碍物。本发明的实施例，可以有效地提升列车自主智能感知系统的安全性，进而提升行车安全。

技术领域

本发明涉及列车控制技术领域，尤其涉及提高列车自主智能感知系统安全性的方法及列车。

背景技术

地铁列车检测外界环境情况(如障碍物)的主动检测方案可通过列车自主智能感知系统实现，但是，目前的列车自主智能感知系统的功能实现上，通常是基于汽车自动驾驶技术的迁移，使用图像、毫米波雷达、激光雷达等进行检测，并后续进行相应的外界环境情况的感知等。但是，使用图像、毫米波雷达等新型智能感知技术，检测的准确率不高，检测精度较差，因此，如果接入控车会导致乘客担心，接受度较差。例如：图像、毫米波雷达等智能感知技术，其检测结果受环境影响较大，如天气较差时，采集图像不清晰，造成最终的检测精度不高，而采用毫米波雷达、激光雷达时，如果本身检测上发生问题，如本身故障导致采集的环境的点云不准确，同样会造成最终检测精度的缺失。

另外，目前的列车自主智能感知系统通过自身的定位手段和电子地图实现车辆定位的同时，确定列车自主智能感知系统的检测限界，而列车自主智能感知系统本身的定位并非是高精度定位，地图也通常不是高精度地图，进而，导致检测限界的不准确，同样影响最终感知的准确性。

此外，目前的列车自主智能感知系统在检测障碍物时，通常采用的目标检测算法，而该算法本身不符合安全标准，具有不确定性、可靠性较差，也对最终的感知精度造成影响。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提出一种提高列车自主智能感知系统安全性的方法及列车。

为了实现上述目的，本发明的第一方面公开了一种

提高列车自主智能感知系统安全性的方法，包括以下步骤：

为所述列车自主智能感知系统设置双雷达且所述双雷达为异构设置；

获取所述双雷达检测的两个点云数据，并对所述两个点云数据进行比较，确定两个点云数据的差值是否大于阈值，如果大于阈值，输出异常点云，进行报警导向安全，否则，根据所述两个点云数据输出最终点云数据；

根据列车控制系统获取的列车位置在所述列车控制系统的电子地图中的映射位置，得到所述列车前方的地形信息，并根据所述地形信息得到列车自主智能感知系统的检测限界；

列车自主智能感知系统基于点云格栅算法，通过所述最终点云数据确定所述检测限界内是否有障碍物。

进一步地，所述最终点云数据为所述两个点云数据中的至少一个点云数据。

进一步地，对所述两个点云数据进行比较，确定两个点云数据的差值是否大于阈值，如果大于阈值，输出异常点云，进行报警导向安全，否则，根据所述两个点云数据输出最终点云数据，包括：

获取所述两个点云数据中对应点云的差值或者距离均方根；

判断所述差值或者距离均方是否大于所述阈值，如果大于阈值，输出异常点云，进行报警导向安全，否则，根据所述两个点云数据输出最终点云数据。

进一步地，所述获取所述两个点云数据中对应点云的差值或者距离均方根，包括：

周期性地获取两个时间轴上所述双雷达检测的两个点云数据帧；