[发明专利]一种具有爬杆机构的智能巡检机器人

权利要求书

1.一种具有爬杆机构的智能巡检机器人，其特征在于：包括机座(18)和爬杆臂(46)，所述爬杆臂(46)设置有四根，所述爬杆臂(46)设置在所述机座(18)的四个边角上，所述爬杆臂(46)包括爬杆外臂(47)和伸缩臂(21)，所述爬杆外臂(47)的内壁上设有导向滑轨(22)，所述导向滑轨(22)连接有导向滑块(23)，所述导向滑块(23)连接有丝杆模组，所述丝杆模组连接有伸缩臂(21)，丝杆模组可带动伸缩臂(21)进行伸缩运动，所述伸缩臂(21)连接有爬杆装置(48)，所述爬杆装置(48)包括爬杆连接座(49)、爬杆夹臂、弧形导轨(52)和爬杆夹臂驱动组件，所述爬杆连接座(49)的上部连接所述伸缩臂(21)，所述爬杆连接座(49)的中部固定于所述弧形导轨(52)上，所述爬杆连接座(49)的下部设有上夹头(55)，所述爬杆夹臂包括第一爬杆夹臂(50)和第二爬杆夹臂(51)，所述第一爬杆夹臂(50)和第二爬杆夹臂(51)的结构相同，所述第一爬杆夹臂(50)的端部设有左夹头(53)，所述第二爬杆夹臂(51)的端部设有右夹头(54)，所述第一爬杆夹臂(50)设置于所述弧形导轨(52)的左侧，所述第二爬杆夹臂(51)设置于所述弧形导轨(52)的右侧，所述第一爬杆夹臂(50)和第二爬杆夹臂(51)内均设有爬杆夹臂驱动组件；所述爬杆夹臂驱动组件包括爬杆夹臂电机(56)、爬杆夹臂主动转轴(57)、爬杆夹臂从动转轴(58)、爬杆夹臂主动齿轮(59)、爬杆夹臂从动齿轮(60)、上齿条(61)和下齿条(62)，所述上齿条(61)设置于所述弧形导轨(52)的上部，所述下齿条(62)设置于所述弧形导轨(52)的下部，所述爬杆夹臂电机(56)固定安装于所述爬杆夹臂的内壁上，所述爬杆夹臂电机(56)连接有爬杆夹臂主动转轴(57)，所述爬杆夹臂主动转轴(57)上设有爬杆夹臂主动齿轮(59)，所述爬杆夹臂主动齿轮(59)连接所述上齿条(61)，所述爬杆夹臂从动转轴(58)设置于所述弧形导轨(52)的下方，所述爬杆夹臂从动转轴(58)连接有爬杆夹臂从动齿轮(60)，所述爬杆夹臂从动齿轮(60)连接所述下齿条(62)；

智能巡检机器人还包括设置在机座(18)上的主控系统、运动控制系统、信息采集系统和电源系统，所述运动控制系统、信息采集系统和电源系统均与所述主控系统相连接；

所述主控系统：用于接收远程遥控指令，控制相关电机驱动，完成行走、爬杆、避障功能并实时的将巡检机器人的位置、位姿、传感器信息发回到远程控制端，以获取变电站周围环境信息，保证巡检机器人完成变电站的巡检工作；

所述运动控制系统：用于控制丝杆电机(26)、双向调节电机(27)、履带电机的驱动，保证爬杆机构的正常工作；

所述信息采集系统：通过传感器，采集变电站巡检点周围的相关信息，并将其传输给主控系统，以便完成相关巡检工作；

所述电源系统：用于给巡检机器人上的用电设备供电，保证巡检机器人的可持续续航工作；

所述丝杆模组包括传动丝杆(24)、传动螺母(25)、螺母座(45)和丝杆电机(26)，所述丝杆电机(26)设置于所述爬杆外臂(47)的端部，所述丝杆电机(26)连接所述传动丝杆(24)，所述传动丝杆(24)上设有传动螺母(25)，所述传动螺母(25)连接有螺母座(45)，所述螺母座(45)连接所述伸缩臂(21)；

所述爬杆外臂(47)连接有爬杆臂旋转调节装置，所述爬杆臂旋转调节装置包括双向调节电机(27)、调节输出轴(28)、调节主动轮(29)、调节从动轮(30)、调节从动轴(31)和旋转调节座(32)，所述双向调节电机(27)设置于所述机座(18)内，所述双向调节电机(27)的输出端设有减速机(33)，所述减速机(33)连接有调节输出轴(28)，所述调节输出轴(28)上设有调节主动轮(29)，所述调节主动轮(29)连接有调节从动轮(30)，所述调节从动轮(30)连接有调节从动轴(31)，所述调节从动轴(31)的两端设有旋转调节座(32)，所述旋转调节座(32)连接所述爬杆外臂(47)。

2.根据权利要求1所述的一种具有爬杆机构的智能巡检机器人，其特征在于：所述智能巡检机器人还包括设置在机座(18)两侧的履带机构(17)。