[发明专利]一种枝条修剪机器人

权利要求书

1.一种枝条修剪机器人，其特征在于，包括：

基座，具有用以朝向树干设置的安装面；

爬升装置，包括转动安装于所述基座的爬升轮、以及驱动组件，所述爬升轮用于与树干滚动安装配合，所述驱动组件驱动连接所述爬升轮，以具有自下而上沿螺旋方向滚动的爬升行程、以及自上而下沿直线方向滚动的下降行程；以及，

修剪刀具，突设于所述基座的外表面，用于在所述基座被所述爬升装置带动而向上爬升过程中，修剪树干上的侧枝；

所述爬升轮包括分别转动安装于所述基座的直轮与斜轮，所述直轮与所述斜轮的轮面均用于与树干滚动安装配合；

其中，所述直轮的旋转轴线沿水平方向延伸，所述斜轮的旋转轴线与所述直轮的旋转轴线呈交叉设置；

所述安装面具有用于靠近树干的内端、以及远离树干的外端；

所述斜轮和/或所述直轮相对所述安装面沿内外向可伸缩设置；

所述爬升装置还包括电动推杆，所述电动推杆的滑座固定安装于所述基座上，所述电动推杆的滑杆与所述斜轮和/或所述直轮连接，以驱动所述斜轮和/或所述直轮相对所述安装面沿内外向可伸缩设置。

2.如权利要求1所述的枝条修剪机器人，其特征在于，所述爬升轮分别沿自身中心轴线及翻转轴线可转动地安装于所述基座；

所述翻转轴线与所述安装面的垂直方向相当。

3.如权利要求1-2任意一项所述的枝条修剪机器人，其特征在于，所述爬升装置还包括轮毂电机，所述轮毂 电机的轮毂面构成所述爬升轮，所述轮毂电机的驱动部构成所述驱动组件。

4.如权利要求1所述的枝条修剪机器人，其特征在于，所述枝条修剪机器人还包括夹持装置，所述夹持装置用于夹持树干。

5.如权利要求4所述的枝条修剪机器人，其特征在于，所述夹持装置包括：

至少两个抱臂，两个所述抱臂分设在所述基座沿水平方向上的相对两侧，两个所述抱臂之间限定出供所述树干穿设的夹持区域，两个所述抱臂在相互靠近和相互远离的方向上活动设置，以在所述两个抱臂相互靠近时，共同夹持所述夹持区域内的树干；

至少两个第一万向轮，分设在两个所述抱臂的端部，且两个所述第一万向轮朝向所述夹持区域设置，用以与树干滚动连接；以及，

驱动器，所述驱动器用于驱动两个所述抱臂活动。

6.如权利要求5所述的枝条修剪机器人，其特征在于，所述抱臂具有相对设置的夹持端、驱动端以及位于所述夹持端、所述驱动端之间的转动部，所述夹持端供对应的所述第一万向轮转动安装，所述驱动端与所述驱动器连接，所述转动部转动安装于所述基座。

7.如权利要求4所述的枝条修剪机器人，其特征在于，所述夹持装置还包括至少两个第二万向轮，两个所述第二万向轮弹性安装于所述基座上，且所述第二万向轮凸设于所述安装面并朝向所述夹持区域。

8.如权利要求1所述的枝条修剪机器人，其特征在于，所述修剪刀具为电动链据。