[发明专利]一种货叉总成控制单元及控制方法

权利要求书

1.一种货叉总成控制单元，其特征在于，包括：

光电传感器输入模块、拨指驱动单元、状态指示单元、货叉驱动单元、变叉驱动单元以及通信单元；

光电传感器输入模块用以实现光电传感器数字量信号输入；

拨指驱动单元用以控制货叉总成上拨指的摆动；

货叉驱动单元用以控制货叉总成上货叉的伸缩；

变叉驱动单元用以控制货叉内缩或者外扩以改变货叉之间空间的大小。

2.根据权利要求1所述的货叉总成控制单元，其特征在于，光电传感器输入模块支持9路PNP型或NPN型光电传感器数字量信号输入，以及6路按钮开关输入。

3.根据权利要求1所述的货叉总成控制单元，其特征在于，拨指驱动单元、货叉驱动单元以及变叉驱动单元支持有刷电机，无刷电机，步进电机以及伺服电机。

4.根据权利要求1所述的货叉总成控制单元，其特征在于，通信单元支持两路485通信接口，一路CANopen通信接口。

5.一种根据权利要求1至4中任一项所述货叉总成控制单元的货叉总成控制方法，其特征在于，包括：

步骤1：货叉总成控制板通电以后，观察电源指示灯是否点亮，如果不亮代表电源未接通，点亮代表供电正常；

步骤2：上电正常以后，首先进入自检复位流程；如果自检流程没有通过则不会进入主功能程序；此时需要检查接线是否有问题，各路通讯是否正常；

步骤3：自检通过以后，进入循环主程序流程，首先进行参数设置；包括货叉伸出位置编码器参数设置，速度参数设置，加速度参数设置，料箱尺寸参数设置；

步骤4：参数设置完成以后进入所述控制功能，分为手动功能和自动功能；手动功能主要是指手动控制货叉伸叉、收叉、变叉以及拨指打开和关闭；自动功能主要是实现自动取货、放货、移货，根据料箱尺寸实现自动变叉，自动判断货叉内有无货，取、放货货位有无货；

步骤5：货叉总成控制板根据收到的命令返回动作结果是成功还是失败；

步骤6：根据预定义的报警代码，出现异常时返回报警代码。

6.根据权利要求5所述货叉总成控制方法，其特征在于，PLC或嵌入式设备以400ms的时间间隔向货叉总成控制板发送状态查询指令，货叉总成控制板返回拨指状态、货叉状态、货叉当前位置、变叉状态和变叉当前位置、传感器状态、运行状态，如果货叉总成控制板报警，返回相应的故障代码。

7.根据权利要求6所述货叉总成控制方法，其特征在于，货叉总成控制板接收到PLC或嵌入式设备指令，对货位上的料箱进行取货和放货；在取货过程中，货叉先运行到取货位，逐渐加速，拨指碰触到料箱，然后运行到取货回中位置，再运行到货叉原点位置；在放货过程中，货叉总成控制板具有倒货功能；当放货时，如果料箱在货叉内，并且料箱在货叉内的位置和放货位置不在同一侧，首先在货叉内进行倒货，倒货完成后，拨指打开，货叉运行到放货位一侧，拨指收回，货叉回中，回到原点位置，最终完成将料箱放货到指定货位。